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公开(公告)号：CN109823424B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN201910202600.9
申请日：2019-03-18
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明提供了一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人，其包括前端行走机构、底盘、后端行走机构、前端伺服电机和后端伺服电机；前端行走机构和后端行走机构分别与底盘通过轴承相连接，前端伺服电机和后端伺服电机固定连接在底盘上，用以分别控制前端行走机构和后端行走机构相对于底盘进行定轴转动，前端行走机构和后端行走机构均设置有驱动电机以控制具有攀爬楼梯功能的履带式机器人的运动。本发明提供的履带式机器人具有快速平稳攀爬楼梯功能，且体积较小、结构简单，除能在平地上平稳运行外还能适应不同的楼梯形状，具有极强的越障能力。除此之外，该机器人设置有机械臂，以实现物品抓取，放置的功能。
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公开(公告)号：CN108811743B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN201810658064.9
申请日：2018-06-19
Applicant: 大连理工大学
IPC: A01D46/247
Abstract: 本发明属于水果采摘器技术领域，涉及一种基于自适应柔性爪的水果采摘器，主要由柔性爪、柔性爪安装座、连杆、滑块、柔性爪底座、电机上安装座、电机、电机下安装座、轴套座、轴套、把手座、把手和采摘伸缩杆组成。当按压或松开把手时，通过钢丝将力传导给滑块，使滑块上下滑动；滑块上通过三根连杆与连接座连接，连杆将滑块的直线运动转换为连接座的转动运动，进而实现手爪的收紧和放松；当柔性爪在抓取水果的时候对水果产生挤压，水果外表面对于柔性爪内表面产生作用力，由于鳍条效应的存在，柔性爪会向内弯曲，最大程度上使柔性手爪内壁贴合在水果外表面，将挤压力均匀的分散到水果的整个外表面。本发明简单便携、并可保证果肉果皮的质量。
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公开(公告)号：CN116189147A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310155654.0
申请日：2023-02-23
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提出一种基于YOLO的三维点云低功耗快速目标检测方法，属于目标检测领域，所述目标检测方法包括点云元数据处理步骤、映射BEV步骤、填充RGB步骤以及网络特征提取与回归步骤，点云元数据处理步骤对输入数据做基本处理，以减少传感器噪声等问题带来的数据干扰，映射BEV步骤将传统三维点云数据映射为BEV视角，将三维信息压缩至二维空间，填充RGB步骤将根据点云的三种信息归一化后填充至RGB三个通道，在YOLO网络基础上，加入E‑RPN进行扩展，完成特征提取和回归任务，本发明较传统方法提高检测效率，有效降低计算负担，降低计算平台算力要求，降低预测耗时，极大扩展了三维点云目标检测的适用范围和场景。
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公开(公告)号：CN106444773B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201610938679.8
申请日：2016-10-25
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明涉及一种环境建模方法，一种基于递归简化可视图的环境建模方法，包括以下步骤：(1)记录机器人所在及到达位置，(2)连接S‑H‑G‑L‑S构成一个四边形(3)遍历该四边形的每条当前边，(4)判断当前边是否与障碍物相交，(5)确定中途点，(6)将现在新围成的多边形S‑A‑H‑B‑G‑L‑C‑S的各条边转至步骤3进行遍历，(7)多边形当前边遍历完毕。本发明最后得到一个多边形区域，该区域外的障碍物可以全部简化掉，区域内的才是机器人路径规划需要考虑的障碍物。本发明有效的减少可视线的数量，提高了后续机器人路径规划算法的执行效率。
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公开(公告)号：CN106101970B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201610537861.2
申请日：2016-07-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: H04R29/00
Abstract: 本发明涉及一种测试装置及其方法，一种面向声频定向系统性能的测试装置及其方法。其中，测试装置包括发射端和接收端，发射端又包括音频信号发生器、载波发生电路、第1信号处理电路、功率放大电路、超声波换能器及第1示波器，接收端又包括拾音器、第2信号处理电路及第2示波器。测试方法包括以下步骤：(1)连接第1、2示波器，(2)调整第1、2示波器，(3)调整测试距离，(4)进行数据测试，(5)整理测试数据。本发明电路设计简单，方便安装，可以准确测试声频定向系统频率响应及谐波失真等基本性能参数，测试数据真实可靠。另外，本发明的通用性和扩展性较强，可应用于多种不同的声频定向系统的测试，可用于验证声频定向系统信号预处理方法的性能及可行性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107639984A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710990396.2
申请日：2017-10-23
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于无人飞行器和无人潜水器技术领域，一种可垂直起降的海陆空潜四栖倾转三旋翼无人机。本发明的目的在于提供一种可垂直起降的海陆空潜四栖倾转三旋翼无人机，通过控制潜浮装置和倾转三旋翼装置的方法，实现无人机在垂直起降模式、固定翼模式、水面航行模式和水下潜行模式间切换，从而使其拥有四种无人机的优点，增强无人机的适用性能、可操控性和效率。本发明的动力系统效率高，相对于传统多旋翼无人机，由于多了固定翼模式，续航时间，飞行距离都会有明显提升；适用场景多，可在平地、山地、水面、水下进行工作，从而完成空中地面、水面和水下侦查、测绘和隐蔽等指定任务。
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公开(公告)号：CN106990784A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710284441.2
申请日：2017-04-26
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人自动控制技术领域，一种用于监测控制救援无人车的系统及其方法，其中系统包括环境数据服务器、监测与控制软件平台、基站无线通信模块及救援无人车，所述救援无人车包括MCU主控模块、电机驱动模块、三轴姿态传感器、速度传感器模块、摄像头模块、电池容量传感器、气体传感器、红外传感器、测距传感器、温度传感器、车载无线通信模块及GPRS无线传输模块。本发明中的救援无人车只负责上传数据和接收指令，减少了救援无人车处理环境数据的负担；另外增加的监测与控制软件平台能够使用GUI图形界面显示环境参数，环境数据服务器能提取环境数据的特征，实现无人车半自主式控制，弥补了完全人工控制的局限性。
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公开(公告)号：CN109794921B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN201910202265.2
申请日：2019-03-18
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种带机械臂的智能循迹搬运小车，属于自动控制技术领域。带机械臂的智能循迹搬运小车包括底板、大功率直流减速电机、行驶机构、监测机构、机械臂和主控板。本发明通过红外接收模块接收外部控制信息，传到中央处理器，中央处理器命令机械臂执行动作搬运物料，再利用摄像头识别是否搬运成功，不成功则机械臂更改动作继续装料；之后小车根据灰度传感器收集的地面信息进行循迹，激光测距模块判断前方是否有障碍物，到达指定地点后，中央处理器令机械臂放下物料，实现搬运物料的功能。本发明智能化程度高，搬运灵活且具有极高的稳定性，提高物料搬运效率，为后续工厂车间自动化提供经验。
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公开(公告)号：CN109587962B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN201811543522.0
申请日：2018-12-17
Applicant: 大连理工大学
IPC: H05K3/06
Abstract: 本发明公开了一种半自动覆铜板腐蚀箱，与现有技术不同的是腐蚀装置包括箱体，所述箱体无盖；挡板，所述挡板分离腐蚀箱为上下两部分，挡板上放置覆铜板电路板，下部放置温度检测模块、水泵以及加热棒；热成像，所述热成像通过支架置于压板上；腐蚀液中的模块通过耐腐蚀线与外部单片机控制模块连接。本发明的工作模式是先用按键矩阵设定时间以及温度，控制模块可以自动停止工作并进入低功耗模式。本发明主要用在各大高校实验室，使用方便，便于推广。
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公开(公告)号：CN116442694A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310283958.5
申请日：2023-03-22
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及一种基于重心和螺旋桨控制的水陆两栖球形机器人。其在陆地上通过调整重心来控制姿态实现运动；在水下，球心两侧配备有螺旋桨进行X轴方向的行进，球体两周配备可开关式球外拨片桨，通过重心调整可实现Y轴方向的行进，内部摄像头可通过舵机控制调整不同方向的视野观测，两侧配备水舱通过丝杠电机控制蓄水舱活塞实现控制球体重量，实现Z轴上移动，实现水下的灵活移动。本发明有效解决了两栖球形机器人在水下的灵活移动问题，并且为X，Y，Z三轴方向分别控制，方便进行分析控制。有效应对了内部摄像头观察方向的不足，结构简单，易于实现。
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