公开(公告)号：CN108622437A

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201810376101.7

申请日：2018-04-23

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 吴振宇 ,  连家鑫 ,  唐彬 ,  李胜铭 ,  柳冠华

IPC: B64F5/60

Abstract: 本发明属于无人机调试技术领域，涉及一种多机型无人机调试平台和调试方法。多机型无人机调试平台包括底板、支撑结构、外环、中环、内环、限位孔，止动销轴，固定器，支撑轴和力学传感器。所述支撑结构为三角形结构，2个支撑结构的底边平行布置在底板上，每个支撑结构的顶端通过力学传感器与固定器连接，力学传感器用于采集沿竖直方向的固定器对支撑结构力的大小。所述的外环、中环和内环直径依次递减，由外而内依次连接。本发明的有益效果是能实现单轴参数调节与最多达三轴参数调节的功能，可调试多种机型无人机和固定翼无人机，使用范围更加广阔，有着广泛的适用性。

公开(公告)号：CN116189147B

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202310155654.0

申请日：2023-02-23

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 柳冠华 ,  吴振宇 ,  赵亮 ,  崔俊涛 ,  黄涛

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提出一种基于YOLO的三维点云低功耗快速目标检测方法，属于目标检测领域，所述目标检测方法包括点云元数据处理步骤、映射BEV步骤、填充RGB步骤以及网络特征提取与回归步骤，点云元数据处理步骤对输入数据做基本处理，以减少传感器噪声等问题带来的数据干扰，映射BEV步骤将传统三维点云数据映射为BEV视角，将三维信息压缩至二维空间，填充RGB步骤将根据点云的三种信息归一化后填充至RGB三个通道，在YOLO网络基础上，加入E‑RPN进行扩展，完成特征提取和回归任务，本发明较传统方法提高检测效率，有效降低计算负担，降低计算平台算力要求，降低预测耗时，极大扩展了三维点云目标检测的适用范围和场景。

公开(公告)号：CN116189147A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310155654.0

申请日：2023-02-23

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 柳冠华 ,  吴振宇 ,  赵亮 ,  崔俊涛 ,  黄涛

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提出一种基于YOLO的三维点云低功耗快速目标检测方法，属于目标检测领域，所述目标检测方法包括点云元数据处理步骤、映射BEV步骤、填充RGB步骤以及网络特征提取与回归步骤，点云元数据处理步骤对输入数据做基本处理，以减少传感器噪声等问题带来的数据干扰，映射BEV步骤将传统三维点云数据映射为BEV视角，将三维信息压缩至二维空间，填充RGB步骤将根据点云的三种信息归一化后填充至RGB三个通道，在YOLO网络基础上，加入E‑RPN进行扩展，完成特征提取和回归任务，本发明较传统方法提高检测效率，有效降低计算负担，降低计算平台算力要求，降低预测耗时，极大扩展了三维点云目标检测的适用范围和场景。