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公开(公告)号：CN109823424B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN201910202600.9
申请日：2019-03-18
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明提供了一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人，其包括前端行走机构、底盘、后端行走机构、前端伺服电机和后端伺服电机；前端行走机构和后端行走机构分别与底盘通过轴承相连接，前端伺服电机和后端伺服电机固定连接在底盘上，用以分别控制前端行走机构和后端行走机构相对于底盘进行定轴转动，前端行走机构和后端行走机构均设置有驱动电机以控制具有攀爬楼梯功能的履带式机器人的运动。本发明提供的履带式机器人具有快速平稳攀爬楼梯功能，且体积较小、结构简单，除能在平地上平稳运行外还能适应不同的楼梯形状，具有极强的越障能力。除此之外，该机器人设置有机械臂，以实现物品抓取，放置的功能。
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公开(公告)号：CN109794941B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201910203011.2
申请日：2019-03-18
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人自动控制领域，具体涉及一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人控制系统及方法。所述的履带式机器人控制系统包括：履带式机器人主体、主控制模块MCU、姿态检测模块、人机交互模块、电机驱动模块和供电模块；主控制模块MCU、姿态检测模块、电机驱动模块和供电模块固定在履带式机器人主体上。所述的履带式机器人主体包括前端行走机构、底盘、后端行走机构、机械臂、伺服电机和直流驱动电机。本发明的履带式机器人是能够具有快速平稳攀爬楼梯功能且体积较小的履带式机构，除能在平地上平稳运行外还能适应不同的楼梯形状，具有极强的越障能力。并且该履带式机器人的结构简单、体积较小、能够实现快速平稳的攀爬楼梯的功能。
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公开(公告)号：CN109823424A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910202600.9
申请日：2019-03-18
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明提供了一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人，其包括前端行走机构、底盘、后端行走机构、前端伺服电机和后端伺服电机；前端行走机构和后端行走机构分别与底盘通过轴承相连接，前端伺服电机和后端伺服电机固定连接在底盘上，用以分别控制前端行走机构和后端行走机构相对于底盘进行定轴转动，前端行走机构和后端行走机构均设置有驱动电机以控制具有攀爬楼梯功能的履带式机器人的运动。本发明提供的履带式机器人具有快速平稳攀爬楼梯功能，且体积较小、结构简单，除能在平地上平稳运行外还能适应不同的楼梯形状，具有极强的越障能力。除此之外，该机器人设置有机械臂，以实现物品抓取，放置的功能。
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公开(公告)号：CN109794941A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910203011.2
申请日：2019-03-18
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人自动控制领域，具体涉及一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人控制系统及方法。所述的履带式机器人控制系统包括：履带式机器人主体、主控制模块MCU、姿态检测模块、人机交互模块、电机驱动模块和供电模块；主控制模块MCU、姿态检测模块、电机驱动模块和供电模块固定在履带式机器人主体上。所述的履带式机器人主体包括前端行走机构、底盘、后端行走机构、机械臂、伺服电机和直流驱动电机。本发明的履带式机器人是能够具有快速平稳攀爬楼梯功能且体积较小的履带式机构，除能在平地上平稳运行外还能适应不同的楼梯形状，具有极强的越障能力。并且该履带式机器人的结构简单、体积较小、能够实现快速平稳的攀爬楼梯的功能。
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公开(公告)号：CN209581649U
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201920338060.2
申请日：2019-03-18
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本实用新型提供了一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人，其包括前端行走机构、底盘、后端行走机构、前端伺服电机和后端伺服电机；前端行走机构和后端行走机构分别与底盘通过轴承相连接，前端伺服电机和后端伺服电机固定连接在底盘上，用以分别控制前端行走机构和后端行走机构相对于底盘进行定轴转动，前端行走机构和后端行走机构均设置有驱动电机以控制具有攀爬楼梯功能的履带式机器人的运动。本实用新型提供的履带式机器人具有快速平稳攀爬楼梯功能，且体积较小、结构简单，除能在平地上平稳运行外还能适应不同的楼梯形状，具有极强的越障能力。除此之外，该机器人设置有机械臂，以实现物品抓取，放置的功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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