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公开(公告)号：CN116442694A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310283958.5
申请日：2023-03-22
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及一种基于重心和螺旋桨控制的水陆两栖球形机器人。其在陆地上通过调整重心来控制姿态实现运动；在水下，球心两侧配备有螺旋桨进行X轴方向的行进，球体两周配备可开关式球外拨片桨，通过重心调整可实现Y轴方向的行进，内部摄像头可通过舵机控制调整不同方向的视野观测，两侧配备水舱通过丝杠电机控制蓄水舱活塞实现控制球体重量，实现Z轴上移动，实现水下的灵活移动。本发明有效解决了两栖球形机器人在水下的灵活移动问题，并且为X，Y，Z三轴方向分别控制，方便进行分析控制。有效应对了内部摄像头观察方向的不足，结构简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN116189147B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202310155654.0
申请日：2023-02-23
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提出一种基于YOLO的三维点云低功耗快速目标检测方法，属于目标检测领域，所述目标检测方法包括点云元数据处理步骤、映射BEV步骤、填充RGB步骤以及网络特征提取与回归步骤，点云元数据处理步骤对输入数据做基本处理，以减少传感器噪声等问题带来的数据干扰，映射BEV步骤将传统三维点云数据映射为BEV视角，将三维信息压缩至二维空间，填充RGB步骤将根据点云的三种信息归一化后填充至RGB三个通道，在YOLO网络基础上，加入E‑RPN进行扩展，完成特征提取和回归任务，本发明较传统方法提高检测效率，有效降低计算负担，降低计算平台算力要求，降低预测耗时，极大扩展了三维点云目标检测的适用范围和场景。
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公开(公告)号：CN116189147A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310155654.0
申请日：2023-02-23
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提出一种基于YOLO的三维点云低功耗快速目标检测方法，属于目标检测领域，所述目标检测方法包括点云元数据处理步骤、映射BEV步骤、填充RGB步骤以及网络特征提取与回归步骤，点云元数据处理步骤对输入数据做基本处理，以减少传感器噪声等问题带来的数据干扰，映射BEV步骤将传统三维点云数据映射为BEV视角，将三维信息压缩至二维空间，填充RGB步骤将根据点云的三种信息归一化后填充至RGB三个通道，在YOLO网络基础上，加入E‑RPN进行扩展，完成特征提取和回归任务，本发明较传统方法提高检测效率，有效降低计算负担，降低计算平台算力要求，降低预测耗时，极大扩展了三维点云目标检测的适用范围和场景。
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公开(公告)号：CN219727768U
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202320574478.X
申请日：2023-03-22
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种基于重心和螺旋桨控制的水陆两栖球形机器人。其在陆地上通过调整重心来控制姿态实现运动；在水下，球心两侧配备有螺旋桨进行X轴方向的行进，球体两周配备可开关式球外拨片桨，通过重心调整可实现Y轴方向的行进，内部摄像头可通过舵机控制调整不同方向的视野观测，两侧配备水舱通过丝杠电机控制蓄水舱活塞实现控制球体重量，实现Z轴上移动，实现水下的灵活移动。本实用新型有效解决了两栖球形机器人在水下的灵活移动问题，并且为X，Y，Z三轴方向分别控制，方便进行分析控制。有效应对了内部摄像头观察方向的不足，结构简单，易于实现。
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