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公开(公告)号：CN104908837B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510293445.8
申请日：2015-06-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明的目的在于提供一种四足机器人非线性刚度的脊柱模块，包括前脊柱机构、后脊柱机构、动力传递装置，前脊柱机构包括前脊柱块、第一舵机，后脊柱机构包括后脊柱块，前脊柱块的端部过盈安装有轴承，后脊柱块的端部过盈安装有销轴，销轴安装在轴承里并与之过盈配合，前脊柱块里设置第一内槽，第一舵机固定在第一内槽里，第一舵机的输出轴上安装舵角，后脊柱机构上安装销钉和滑轮，动力传递装置包括拉簧、拉线，拉簧的一端连接舵角，另一端连接拉线，拉线绕过销钉并缠绕在滑轮上。本发明是通过舵机的来回转动实现脊柱模块的弯曲运动；通过对拉簧施加不同的预载荷来实现脊柱模块刚度的非线性。
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公开(公告)号：CN103336267B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201310275454.5
申请日：2013-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 一种基于水声通信延迟的主从式多UUV协同定位方法，涉及一种协同定位方法。它解决了现有主从式多UUV协同定位系统的定位误差大的问题。其方法：主、从UUV进行时钟同步准备，主UUV通过水声测距测量主、从UUV之间的距离；主UUV通过水声设备向从UUV发送自身的定位信息、间距信息以及信息发送时刻的时间戳；从UUV接收到主UUV水声信息后计算本次水声通信的延迟时长，建立协同定位系统的状态方程；从UUV利用系统状态转移矩阵，建立协同定位系统量测方程；利用系统量测方程，完成协同定位系统量测更新；利用系统状态方程，完成协同定位系统状态更新；从UUV对状态估计误差进行补偿。本发明适用于主从式多UUV协同定位。
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公开(公告)号：CN103090864B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310045731.3
申请日：2013-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于通信延时补偿的多水面无人艇协同定位方法，涉及一种导航定位技术。它实现了多水面无人艇的高精度协同定位。其方法：接收艇采集发送艇发送的相对定位信息以及自身的航推定位信息；利用相对定位信息中加载的时间戳计算信息延迟步长；并建立协同定位系统状态方程；利用状态量计算接收艇状态转移矩阵以及延时阶段基于不同时刻状态估计的均方误差矩阵；利用累积计算的接收艇状态转移矩阵，建立协同定位系统量测方程；利用累积计算的不同时刻状态估计均方误差矩阵，计算最小方差估计下的滤波增益矩阵；利用滤波增益矩阵，计算系统状态均方误差矩阵；对协同定位系统由于通信延时造成的定位误差进行估计补偿。本发明适用于多水面无人艇协同定位。
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公开(公告)号：CN103968838A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410195910.X
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/16 , G01C21/203
Abstract: 本发明提供的是一种基于极坐标系的AUV曲线运动状态下的协同定位方法。其中主AUV装备精度较高的惯性测量单元，而子AUV装备较低精度的IMU。首先，子AUV通过融合自身的惯性测量单元测量载体运动信息，并测定相对于主AUV的距离和方位信息，最后利用扩展卡尔曼滤波来实现协同定位。本发明与传统的基于笛卡尔坐标系的算法相比，在AUV做曲线运动时具有较高的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103674067A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310699837.5
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自准直经纬仪传递对准的验证方法，该基于自准直经纬仪传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用自准直经纬仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明通过搭建基于自准直经纬仪的试验系统，使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估，实现了实验室环境下传递对准精度的评估，能快速准确地估计出初始对准精度。
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公开(公告)号：CN204548270U
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201520180766.2
申请日：2015-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型提供一种可变刚度和运动幅度的脊柱模块，包括前脊柱模块、后脊柱模块和驱动模块，所述前脊柱模块包括左前脊柱块、右前脊柱块和前连接块，所述后脊柱模块包括左后脊柱块、右后脊柱块和后连接块，左前脊柱块、左后脊柱块和右前脊柱块、右后脊柱块套装在第三光轴的两端，左后脊柱块、右后脊柱块的下端套装在第一光轴的两端，第一光轴上套装有转动块，转动块上安装第二光轴，第二光轴一端设置夹紧环、另一端设置连杆套，第二光轴上套装有两个弹簧，连杆套套装在销钉上，销钉与滑块固连，滑块固定安装在曲柄上设置的滑动槽中，曲柄的一端与电机输出轴连接。本实用新型参照猫科动物的脊柱结构，结构简单、易于实现、可变刚度和运动幅度。
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公开(公告)号：CN204674691U
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201520369021.0
申请日：2015-06-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种四足机器人非线性刚度的脊柱模块，包括前脊柱机构、后脊柱机构、动力传递装置，前脊柱机构包括前脊柱块、第一舵机，后脊柱机构包括后脊柱块，前脊柱块的端部过盈安装有轴承，后脊柱块的端部过盈安装有销轴，销轴安装在轴承里并与之过盈配合，前脊柱块里设置第一内槽，第一舵机固定在第一内槽里，第一舵机的输出轴上安装舵角，后脊柱机构上安装销钉和滑轮，动力传递装置包括拉簧、拉线，拉簧的一端连接舵角，另一端连接拉线，拉线绕过销钉并缠绕在滑轮上。本实用新型是通过舵机的来回转动实现脊柱模块的弯曲运动；通过对拉簧施加不同的预载荷来实现脊柱模块刚度的非线性。
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公开(公告)号：CN204488915U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520073688.6
申请日：2015-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供的是一种机器人四轮转向机构，包括机架、旋转模块和四个行走模块，旋转模块包括旋转驱动装置、转向法兰和四个连杆，行走模块包括轮架、安装在轮架上的轮轴支架、安装在轮轴支架上的轮轴、套装在轮轴上的行走轮、安装在轮架上的驱动装置固定架和安装在驱动装置固定架上的行走驱动装置，所述轮轴与行走驱动装置的输出轴连接，第一行走模块和第二行走模块安装在机架的前端的两侧，机架后端的正中间位置安装有两个悬轴支座B，两个悬轴支座B上安装有悬轴，悬轴通过两个悬轴支座A与悬梁架固连，第三行走模块和第四行走模块安装在悬梁架的两侧，四个连杆的另一端分别和四个轮架铰接。本实用新型结构简单，易于实现，可实现原地转向。
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公开(公告)号：CN204674796U
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201520179445.0
申请日：2015-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B59/06
Abstract: 本实用新型提供的是一种负压式水射流清刷装置，包括主体机架、进水部分、喷水部分和负压吸附部分，所述主体机架包括下壳体、与下壳体固连的上壳体和设置在上壳体与下壳体中心位置的浮体，所述进水部分从上至下依次设置相互连接的高压水入水接头、可旋转的双向连接管、定位环和双向连接套，喷水部分包括与输水管下端连接的空心轴、沿空心轴周向对称设置的两根与空心轴相通的射流管和设置在每根射流管端部的一号喷头，所述负压吸附部分包括通过推力球轴承套装在空心轴上的可旋转套筒和套装在可旋转套筒上的可旋转叶片。本实用新型结构简单且小型化，易实现，易操作，设置的叶片除了具有负压吸附的作用，还具有将清洗的污物排出的作用。
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