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公开(公告)号：CN116027307A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211362974.5
申请日：2022-11-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种声学多普勒瞬时测速质量评价方法，它属于水声导航及组合导航技术领域。本发明解决了在未知复杂水下环境下，针对传统方法不能对声学瞬时测速精度进行实时定量评价问题。本发明方法通过对采集的回波信号进行解调得到正交通道分量x和y，对正交通道分量x和y进行时延变换组成复矩阵ξ，并计算复矩阵ξ的复协方差矩阵C，再基于复协方差矩阵C进行波束向速度方差的计算，将得到的方差作为测速质量的评价结果。采用本发明方法可以对瞬时测速精度进行实时定量评价。本发明方法可以应用于水声导航及组合导航技术领域。
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公开(公告)号：CN110208841B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201910559647.0
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种改进的面向非重叠频率的GNSS紧组合方法，属于卫星精密导航与定位技术领域；本发明通过构建GNSS伪距与载波相位单差观测方程；建立DISB估计模型；构建CMC组合观测量与DISB修正模型；然后对单差模糊度搜索空间执行遍历操作，将生成IFDB修正序列依次代入DISB修正模型中，执行LAMBDA模糊度固定算法，并统计模糊度次优与最优值比率值；再从比率序列中选择最大值所对应的单差模糊度值作为最优解；最后利用解算的最优单差模糊度代入DISB修正模型中，获得最优的模糊度及定位解算值。本发明解决了准确求解参考卫星的单差模糊度问题，提升了模糊度解算成功率与定位性能，并最终有效消除IFDB对RTK模糊度解算的影响。
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公开(公告)号：CN110207698B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910445003.9
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种极区格网惯导/超短基线紧组合导航方法，该方法以惯导系统作为基础导航设备，采用格网坐标系作为极区导航坐标系，引入超短基线定位系统测量运载体位置，基于卡尔曼滤波器，基于超短基线定位系统的斜距信息及更为原始的相位差信息，设计极区格网惯导/超短基线紧组合导航方法，实时、连续提供高精度导航信息。该方法不仅克服了极区经线收敛导致的误差放大，且在不破坏导航系统自主性的前提下，能够有效抑制惯导系统导航误差，提高导航精度，更好的保证了导航系统的可靠性，为极区运载器提供高精度导航信息。
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公开(公告)号：CN112198540B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011059222.2
申请日：2020-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态网络基站的多模多频载波相位定位方法，属于卫星定位、导航技术领域。本发明包括：海上用户驶离岸上基站差分定位的作用范围内时，以用户为中心，多基站网络覆盖范围为半径，对已知位置信息且能实时接收卫星观测量数据的海上载体进行筛选，将其纳入多基站网络，构成动态网络基站；对新接入多基站网络的海上载体卫星观测量数据进行数据质量监测，剔除定位频点观测量数据缺失、观测质量差或数据异常的观测量数据等。相比于传统的多基站定位方法，本发明利用岸上基站及海上已知位置载体共同构成基准站网络，扩大岸上多基站的作用范围，为用户提供一个可变的、实时覆盖的多基站网络，提高用户的定位精度。
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公开(公告)号：CN108536919B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201810221835.8
申请日：2018-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/15
Abstract: 本发明提供的是一种探月航天器离线任务效能评估系统及其评估方法。包括基于分布式计算机并行框架和基于模糊综合评估法的探月航天器任务效能评估系统两部分。基于分布式计算机并行框架包括服务器、n台节点服务机，分布式计算机计算得到航天器状态信息，由效能评估系统进行评估后输出评估报告及可视化评估结果。本发明解决了传统效能评估系统运算速度慢、可靠性不高、保密性不足、结果不直观的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108563166B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201810245046.8
申请日：2018-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042 , G05B23/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于FPGA的小卫星在轨健康综合管理终端及管理方法。包括在轨卫星的监控信息采集系统(1)、基于FPGA的卫星数据分析处理系统(2)、在轨卫星健康数据评估管理系统(3)、系统容错控制系统(4)、卫星健康数据输出系统(5)、系统通信总线(6)、备份型NOR闪存(7)以及PROM模块(8)。基于FPGA的卫星数据分析处理系统包括一片PROM和一片SRAM，可以处理卫星健康信息，并具有容错处理能力；在轨卫星健康数据评估管理系统包含卫星健康管理规则库和在轨卫星健康评估预测，可以存储卫星的健康评估准则以及健康状况。
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公开(公告)号：CN111538041A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010204109.2
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于动对动平台电离层梯度完好性监测方法。本发明属于全球导航卫星系统空间信号异常自主监测领域，具体涉及到一种基于动对动平台电离层梯度完好性监测方法。本发明包括：步骤1，根据联动节点间以及星间两次差分，建立伪距与载波相位双差观测模型，并基于三频双差观测量组合建立几何无关电离层放大型检测统计量；步骤2，针对三频载波相位双差观测模型，构建几何无关-消电离层组合求解整周模糊度。本发明利用GNSS多频观测量的组合构建几何无关电离层放大型检测统计量，进行误警与漏检双重假设检验，实现对电离层梯度异常监测中误警和漏检错误的同步控制，有利于动对动平台电离层梯度完好性监测。
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公开(公告)号：CN111413720A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010204107.3
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶/舰载机导航技术领域，具体涉及一种多频北斗载波相位差分/INS组合定位方法。本发明包括：步骤1，移动站通过海面无线电通信链路向差分基准站广播定位请求；步骤2，基准站获取移动站的定位请求后，捕获北斗卫星导航定位系统播发的导航和观测信息并编码调制生成差分修正量，然后通过海面无线电通信链路向移动站播发等。本发明充分利用INS自主导航短时预测精度高且不受外界干扰的特性，提升定位连续性，利用载波相位模糊度逐级求解速度较快的特性，提升定位实时性，真正意义上实现船舶/舰载机实时高精度高连续性的定位。
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公开(公告)号：CN110207698A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910445003.9
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种极区格网惯导/超短基线紧组合导航方法，该方法以惯导系统作为基础导航设备，采用格网坐标系作为极区导航坐标系，引入超短基线定位系统测量运载体位置，基于卡尔曼滤波器，基于超短基线定位系统的斜距信息及更为原始的相位差信息，设计极区格网惯导/超短基线紧组合导航方法，实时、连续提供高精度导航信息。该方法不仅克服了极区经线收敛导致的误差放大，且在不破坏导航系统自主性的前提下，能够有效抑制惯导系统导航误差，提高导航精度，更好的保证了导航系统的可靠性，为极区运载器提供高精度导航信息。
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公开(公告)号：CN110018501A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910384638.2
申请日：2019-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明涉及一种基于系统间随机模型在线估计调整的多模精密单点定位方法，属于空间定位导航技术领域。包括将GNSS各系统观测值进行分类，按照验前方差确定的权值模型进行初次定权；按照给定的权阵进行定位；根据定位结果计算观测值的单位权方差；判断验前方差和权方差是否相等，若不等则根据前一次迭代的单位权方差重新定权；采用降权因子对迭代时后验因子残差值最大的观测量进行等价权处理；对观测值进行重新平差直到单位权方差相等，最终分配各系统权重，更新系统随机模型。本发明充分利用多系统随机模型误差相关特性，进行多系统随机模型的实时动态权值配比，同时采用IGGIII模型的抗差Helmert方差估计法降低粗差对定位结果的影响，提高了定位精度及可靠性。
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