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公开(公告)号：CN103528536B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310482660.3
申请日：2013-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于光纤陀螺惯导系统的船体变形测量方法。该方法在舰船中部及船首位置甲板处安装两套光纤陀螺惯导系统，建立光纤陀螺陀螺漂移及船体变形数学模型，设计船体变形卡尔曼滤波器，通过实时处理两套光纤陀螺敏感到的角速率之差，估计出船体静态变形与动态变形，实现对船体变形的测量。该方法是一种间接的估计方法，相比于传统的光学直接测量方法，操作简便，而且数据采集处理频率高，适用于船体动态变形的测量，精度可达30角分。
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公开(公告)号：CN104034328A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410216152.5
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明属于应用曲线拟合方法的协同导航领域，具体为一种基于滤波方法和曲线拟合方法相结合的协同导航方法。本发明包括：建立从艇运动的系统方程和量测方程；滤波估计从艇轨迹；拟合数据保存；选取拟合向量；曲线拟合；利用拟合曲线预测下一个4秒从艇的位置。当从艇的轨迹近似为直线或机动性较弱时，由于MEMS陀螺误差较大且难以建立准确误差模型，这种方法相比滤波估计能提高定位精度。由于采用从艇当前位置之前的5个数据点进行拟合，充分利用了从艇的惯性，避免了使用之前全部数据点进行拟合多项式阶数高，难以准确估计从艇位置的缺点。
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公开(公告)号：CN103712625A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310713137.7
申请日：2013-12-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种估计初始航向偏差滤波的方法，该估计初始航向偏差滤波的方法包括以下步骤：准备装有高精度惯导设备的两艘主艇交替向从艇发送加有时间戳的水声测距信号；从艇利用多普勒测速仪测得的速度和MEMS陀螺测得的航向进行航迹推算，并通过水声信号发送和接收的时间差乘以声速计算主从艇的距离；使用卡尔曼滤波算法对从艇的位置进行更新和修正，估计并补偿陀螺的初始航向偏差。本发明通过主艇无线电广播位置信息，从艇被动接受主艇发射的无线电信号，提高了扩展性，用两主艇和一从艇可以模拟多从艇的情形；从艇安装低精度惯导设备进行推位，并通过测量和主艇的距离利用主艇的高精度惯导设备，提高了定位精度，大大降低了设备的成本。
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公开(公告)号：CN103674067A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310699837.5
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自准直经纬仪传递对准的验证方法，该基于自准直经纬仪传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用自准直经纬仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明通过搭建基于自准直经纬仪的试验系统，使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估，实现了实验室环境下传递对准精度的评估，能快速准确地估计出初始对准精度。
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公开(公告)号：CN103674029A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310699813.X
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/203
Abstract: 本发明公开了一种基于水声通信的多艇协同导航编队构型的方法，该基于水声通信的多艇协同导航编队构型的方法包括以下步骤：通过根据协同导航系统模型建立系统状态方程、量测方程，利用非线性系统李导数可观测性理论对其进行可观测性分析，根据舰艇尾部螺旋桨产生的尾流建立水声通讯盲区模型，根据艇间安全距离确定安全区域模型，最终得到基于可观测性、尾流通讯盲区、艇间安全距离区域综合考虑情况下的无人艇编队构型设计方案。本发明实现了协同导航系统编队构型优化设计，适用于多艇协同导航情况下的编队构型设计。本发明忽略掉尾流的影响而得到的编队构型编排，对于协同导航系统编队构型设计有很高的实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103335650A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310204938.0
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性测量单元的坐标失配测量方法，首先选择测量设备；对所选设备进行安装，主子惯性测量单元安装在船体不同部位，并开启设备进行预热；将测量单元通过串口线与数据采集系统相连，检查设备及航行环境，启动设备并进行初始对准，舰船出航，测量单元进行数据采集和保存；对所采集数据进行处理，采用速度加姿态匹配算法，利用卡尔曼滤波估计出坐标失配角。本发明适用于动态环境下的坐标失配角实时测量。本方法能很好的适应动态环境，在船舶实际航行条件下对坐标失配实时检测并进行修正，以惯性测量单元解算的速度信息和姿态信息作为卡尔曼滤波的观测量，对于提高舰船变形角的收敛速度和估计精度具有明显的效果。
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公开(公告)号：CN118839092A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410833689.X
申请日：2024-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/13 , G01M13/028 , G06F17/14 , G06F17/12
Abstract: 本发明提供了一种基座‑转子轴系振动分析方法、存储介质及计算机设备，其中基座‑转子轴系振动分析方法包括：将所述基座分解为板结构；设置分别连接所述板结构和所述转子轴系的虚拟耦合弹簧组；将所述板结构的边界条件转换成设置在所述板结构边缘的虚拟弹簧组；构建所述板结构的振动能量积分表达式；构建所述转子轴系的振动能量积分表达式；构建所述虚拟耦合弹簧组存储的弹性势能积分表达式；构建所述虚拟弹簧组存储的弹性势能积分表达式；利用变分法令所述基座‑转子轴系的泛函的能量最小化，进而获得所述基座‑转子轴系的固有频率和振型。本发明的技术方案可以广泛应用于旋转机械系统的振动分析，计算成本低。
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公开(公告)号：CN118535857A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410643242.6
申请日：2024-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/23213 , G06F18/2433 , G01M13/045
Abstract: 本发明提供了一种轴承振动信号去噪方法、存储介质及计算机设备，其中轴承振动信号去噪方法包括：利用Hampel滤波对测得的轴承振动信号进行预处理，识别所述轴承振动信号中的异常值，再利用多项式插值方法替换所述异常值，获得预处理后振动信号；利用广义变分模态分解方法对所述预处理后振动信号进行分解，获得若干个本征模函数；利用聚类方法对所述本征模函数进行分类；利用非局部均值算法处理所述本征模函数，对不同类别的所述本征模函数赋予不同的高斯尺度系数。本发明的技术方案可以广泛应用于轴承振动信号去噪技术领域。
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公开(公告)号：CN118518196A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410643272.7
申请日：2024-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01H17/00 , G06F18/2131 , G06F18/15 , G06F123/02
Abstract: 本发明提供了一种振动信号的时频特征提取方法、存储介质及计算机设备。其中振动信号的时频特征提取方法包括：利用包络导数算子获得瞬时振动能量信号，进而获得振动短时能量信号；将所述振动短时能量信号在时域上划分为两个部分；将所述原始振动信号划分为两个子信号：工作过程子信号、噪声子信号；利用非局部均值方法处理所述工作过程子信号和所述噪声子信号；将所述处理后工作过程子信号和所述处理后噪声子信号在时域进行重组，获得时域重组信号；利用时变滤波‑经验模态分解方法提取到多个本征模函数；利用非局部均值方法处理所述本征模函数，获得振动信号的时频特征。本发明可以广泛应用于振动信号的特征提取技术领域。
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公开(公告)号：CN115095624B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210686612.5
申请日：2022-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种弹性装置、控制方法、吸振器、隔振器及振动能量采集器。其中，弹性装置包括竖向弹性单元和若干横向弹性单元；所述横向弹性单元的第一端与所述竖向弹性单元连接，所述横向弹性单元以所述竖向弹性单元为中心沿横向方向呈辐射状分布设置；还包括滑块和滑块导轨，所述滑块导轨的轨迹包括阿基米德螺线；所述滑块设置在所述滑块导轨上；所述横向弹性单元的第二端与所述滑块单元连接；所述滑块导轨单元包括转盘，所述滑块导轨设置在所述转盘上，所述转盘的转动中心与所述阿基米德螺线的中心点重合。本发明的技术方案可以广泛应用于大功率、运行工况复杂、高精度的机械设备的振动控制领域。
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