公开(公告)号：CN103712625A

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201310713137.7

申请日：2013-12-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  金辰 ,  刘杨 ,  单为 ,  邱立民 ,  董海波 ,  白金磊 ,  陶冠时 ,  易楚伟

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种估计初始航向偏差滤波的方法，该估计初始航向偏差滤波的方法包括以下步骤：准备装有高精度惯导设备的两艘主艇交替向从艇发送加有时间戳的水声测距信号；从艇利用多普勒测速仪测得的速度和MEMS陀螺测得的航向进行航迹推算，并通过水声信号发送和接收的时间差乘以声速计算主从艇的距离；使用卡尔曼滤波算法对从艇的位置进行更新和修正，估计并补偿陀螺的初始航向偏差。本发明通过主艇无线电广播位置信息，从艇被动接受主艇发射的无线电信号，提高了扩展性，用两主艇和一从艇可以模拟多从艇的情形；从艇安装低精度惯导设备进行推位，并通过测量和主艇的距离利用主艇的高精度惯导设备，提高了定位精度，大大降低了设备的成本。