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公开(公告)号：CN102063122B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010537190.2
申请日：2010-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明提供一种空间六自由度运动台模态控制方法。采用空间六自度液压运动台模态矩阵将强耦合物理空间系统变换至解耦后的模态空间系统，在传统空间六自由度液压运动台控制基础上，引入模态控制的概念，并利用模态变换矩阵，将强动力学耦合六自由度液压运动台解耦，并将期望物理输入信号和运动台实际输出信号变换为模态信号进行独立模态控制调节，实现空间六自由度液压运动台的驱动和控制，有效地削弱空间六自度液压运动系统中各作动器之间和自由度之间耦合影响，改善六自由度液压运动台的单自由度运动和多自由度复合运动复现等指标，提高第一阶模态接近的自由度以外的自由度频宽。
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公开(公告)号：CN100578403C
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200610151074.0
申请日：2006-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/048 , G06F11/00
Abstract: 本发明创造提供了一种在毫秒级时间内即能判断出实时控制计算机的运行状态，并在计算机系统发生异常时驱动报警并实施保护，使实时控制系统的运行更加安全的毫秒级实时计算机系统监控装置。它包括标准时钟方波发生电路、波形频率整理电路、移位电路、锁存电路和用于检测实时计算机系统工作的系统运行心跳信号检测电路，其中标准时钟方波发生电路连接波形频率整形电路，波形频率整形电路连接移位寄存器，移位寄存器连接锁存电路，实时计算机系统检测电路连接移位寄存器，锁存电路连接六自由度运动模拟器保护回路。本发明创造可用于检测实时计算机系统的正常工作状态，在系统程序出现异常情况下，驱动保护装置实施保护。
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公开(公告)号：CN1996174A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610151150.8
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种提高六自由度运动模拟器正弦信号跟踪精度的幅相控制技术。它包括以下计算机系统可以实现的步骤：设定位姿步骤，反解步骤，闭环控制步骤，正解步骤，位姿反馈步骤和输出步骤，本发明在六自由度运动模拟器的控制系统中加入幅相控制器，经过几次迭代计算后使系统输出的正弦信号能够准确地跟踪给定的正弦信号，实现在六自由度运动模拟器上完成高精度正弦波复现的目的。
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公开(公告)号：CN119738151B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510248814.5
申请日：2025-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00 , G01L5/00 , G06F30/20 , G06F119/04 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种通过加速应力衰减预测空间对接锁系疲劳寿命的方法，属于测量应力技术领域，对对接锁系进行加速退化试验，得到各温度应力Tn下的测量时间tni、tn以及对应退化量yni和yn，再计算在不同初始应力下对接锁系在各温度下的伪寿命和中位对数寿命，再通过拟合方式得到对接锁系工程温度下的疲劳寿命。过本发明的方案，能够实现在地面试验的基础上准确预测空间工况下对接锁系的使用寿命。
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公开(公告)号：CN119041066A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411371331.6
申请日：2024-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: D01H15/00
Abstract: 一种用于环锭纺纱生头的钢丝圈穿纱及绕接装置，属于环锭纺细纱自动接头技术领域，本发明为了解决现有技术中钢丝圈穿纱过程中钢丝圈定位不可靠等问题。包括钢丝圈定位装置，钢丝圈定位装置包括曲柄、连杆、滑块、吹气管和真空吸管，导轨前后设置在所述外壳上，滑块与所述导轨滑动配合，驱动舵机与所述外壳相连，曲柄的一端与驱动舵机的输出轴相连，曲柄的另一端通过连杆与滑块依次铰接，真空吸管和吹气管固定在滑块的左侧，吹气管的前部向右上方弯折，真空吸管的前部向下弯折，真空吸管的前端吸气孔位于吹气管前端吹气孔的右上方，钢丝圈定位装置通过吸+吹气的结合方式对钢丝圈定位，可使钢丝圈停在指定的穿纱区域内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118957823A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411371342.4
申请日：2024-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: D01H15/00
Abstract: 一种气电混合式环锭纺纱自动生头机械装置，属于环锭纺纱技术领域，本发明为了解决备用纱锭生头方法存在的不足。包括机架、供纱装置、末端执行装置和六自由度机械臂，所述供纱装置包括备用纱管、张紧气动夹爪、限位环和调整舵机，备用纱管、张紧气动夹爪、限位环、调整舵机和六自由度机械臂分别设置在机架上，末端执行装置与六自由度机械臂的末端连接，末端执行装置集成了钢丝圈定位装置、穿钢丝圈装置、断纱装置和纱线夹紧装置，仅需安装在一台六自由度协作机械臂上即可完成大部分自动生头所需动作，简化了自动生头装置，降低了成本。
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公开(公告)号：CN118512289A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410602808.0
申请日：2024-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于电液直驱的动力踝足假肢及控制方法，属于机械和液压技术领域。本发明解决了现有的动力踝足假肢功率密度比低下，在实际应用中表现不佳的问题。本发明的控制模块与电液直驱执行机构连接，液压阀块内分布有流体管道，液压缸、第一蓄能传感器和第一压力传感器与双向齿轮泵的一端油口连接于一条流体管道，液压缸、第二蓄能器和第二压力传感器与双向齿轮泵的另一端油口连接于另一条流体管道，小腿假肢与液压缸连接。本发明的一种基于电液直驱的动力踝足假肢及控制方法通过双侧蓄能器可在控制背屈阶段吸收人体对踝足假肢所做的负功，并在动力跖屈阶段降低假肢驱动单元所需的峰值功率，实现能量的回收和功率放大。
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公开(公告)号：CN111947959A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010830370.3
申请日：2020-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电惯量模拟方法，属于惯量模拟试验系统领域。本发明包括步骤1.转位臂关节驱动系统根据角位置指令输出一个角位置信号，经转位臂关节驱动电机的编码器检测，将采集到的信号实时反馈给控制器和计算机，并经微分运算得到角速度及角加速度信号；步骤2.根据要模拟的惯量，由公式T＝Jα，计算得出要模拟大小为J的惯量，及所需的扭矩电机加载力矩T，并将该力矩作为扭矩电机加载系统的指令力矩输入到扭矩加载电机驱动器，控制扭矩加载电机运动；步骤3.扭矩传感器及联轴器与扭矩加载电机连接，实时采集扭矩加载电机的输出力矩并反馈给控制器，实现力矩的闭环控制。本发明应用于惯量模拟试验领域。
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公开(公告)号：CN107677467A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710874841.9
申请日：2017-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/025
Abstract: 一种新型高低温非线性机构实时效率测试试验台及其试验方法，它涉及一种实时效率测试试验台及其试验方法，具体涉及一种新型高低温非线性机构实时效率测试试验台及其试验方法。本发明为了解决常规试验无法精确得到机构的实时效率等特性的问题。本发明所述试验台包括两个直线加载及测量子系统、两个容差调整子系统、驱动及测量子系统和高低温环境箱，被测试机构设置在高低温环境箱内，驱动及测量子系统与被测试机构连接，两个容差调整子系统对称设置在被测试机构的两侧，每个直线加载及测量子系统分别安装在一个容差调整子系统上。本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN103558079B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201310515707.1
申请日：2013-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于并联机构驱动力闭环的多自由度加载方法，通过将被试件上需要施加的力和力矩转换成加载六自由度并联机构各作动器的驱动力，然后在并联机构各作动器上进行力闭环控制，实现对被试件的多自由度加载的控制方法。同时还可以将并联机构驱动力进行力正解运算，解算出施加到被试件上的力和力矩，从而控制六自由度并联机构对复杂受力被试件实现精确的多自由度力加载。由此在不使用六自由度传感器的情况下，测算出被试件上的力和力矩。可以实现对被试件的复杂多自由度受力和力矩的加载，不仅可以静态加载，而且可以动态加载。并且可以精确地计算出施加在被试件上的加载力和力矩。
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