公开(公告)号：CN119041066A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411371331.6

申请日：2024-09-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 黄其涛 ,  刘天博 ,  王天艺 ,  刘一铭

IPC: D01H15/00

Abstract: 一种用于环锭纺纱生头的钢丝圈穿纱及绕接装置，属于环锭纺细纱自动接头技术领域，本发明为了解决现有技术中钢丝圈穿纱过程中钢丝圈定位不可靠等问题。包括钢丝圈定位装置，钢丝圈定位装置包括曲柄、连杆、滑块、吹气管和真空吸管，导轨前后设置在所述外壳上，滑块与所述导轨滑动配合，驱动舵机与所述外壳相连，曲柄的一端与驱动舵机的输出轴相连，曲柄的另一端通过连杆与滑块依次铰接，真空吸管和吹气管固定在滑块的左侧，吹气管的前部向右上方弯折，真空吸管的前部向下弯折，真空吸管的前端吸气孔位于吹气管前端吹气孔的右上方，钢丝圈定位装置通过吸+吹气的结合方式对钢丝圈定位，可使钢丝圈停在指定的穿纱区域内。

公开(公告)号：CN118957823A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411371342.4

申请日：2024-09-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 黄其涛 ,  刘天博 ,  王天艺 ,  刘一铭

IPC: D01H15/00

Abstract: 一种气电混合式环锭纺纱自动生头机械装置，属于环锭纺纱技术领域，本发明为了解决备用纱锭生头方法存在的不足。包括机架、供纱装置、末端执行装置和六自由度机械臂，所述供纱装置包括备用纱管、张紧气动夹爪、限位环和调整舵机，备用纱管、张紧气动夹爪、限位环、调整舵机和六自由度机械臂分别设置在机架上，末端执行装置与六自由度机械臂的末端连接，末端执行装置集成了钢丝圈定位装置、穿钢丝圈装置、断纱装置和纱线夹紧装置，仅需安装在一台六自由度协作机械臂上即可完成大部分自动生头所需动作，简化了自动生头装置，降低了成本。

公开(公告)号：CN119061546A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411371336.9

申请日：2024-09-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 黄其涛 ,  刘天博 ,  王天艺 ,  刘一铭

IPC: D01H15/00

Abstract: 一种生头法环锭细纱机自动接头机器人及其接头方法，属于纺织机械自动化领域，本发明为了解决现有自动接头装置结构复杂等问题。机器人包括移动机架，六自由度机械臂安装在移动机架上，外壳与六自由度机械臂的末端相连，外壳的一侧设有工业相机，刹车舵机安装在移动机架上，且刹车舵机的安装高度与断纱纱锭的制动装置高度相适配，刹车舵机的输出轴上设有拨片，辅助供纱装置包括伺服电机和备用纱锭，伺服电机安装在移动机架上，备用纱锭与伺服电机的输出轴相连，本发明提供了一整套全自动的环锭细纱机自动接头设备和自动接头方案，可以提高环锭纺的生产效率，同时降低成本。

公开(公告)号：CN118811042A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410785400.1

申请日：2024-06-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 黄其涛 ,  刘一铭 ,  刘天博 ,  李博文

IPC: B63B79/20 ,  B63B79/30 ,  B63B79/40

Abstract: 一种基于PSO‑LSTM的船舶运动预测方法、电子设备及存储介质，属于船舶工程技术领域。为解决船舶运动传统预测方式预测精度差，效率低的问题，本发明包括构建船舶运动模型，然后通过仿真采集船舶运动数据；进行数据清洗，归一化处理后，对得到的数据进行划分为训练集和测试集；搭建LSTM网络，设置LSTM网络的结构参数，然后将得到的训练集和测试集采用窗口滑动的预测方式，输入到LSTM网络中进行训练，得到训练后的LSTM网络；采用粒子群优化算法对网络结构中的相关超参数进行寻优，得到LSTM网络相关超参数的最优值及优化后的LSTM网络，然后采用得到的测试集对优化后的LSTM网络进行测试。本发明预测准确。

公开(公告)号：CN119115944A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411371349.6

申请日：2024-09-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 黄其涛 ,  王天艺 ,  刘天博 ,  刘一铭

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 一种环锭纺细纱自动生头机器人定位控制系统及生头方法，属于纺织机械自动化控制领域，本发明为了解决现有用于环锭纺细纱机的自动生头装置生头成功率低、效率低的问题。包括AGV导向车、远程监控PC机和决策上位机，末端执行机构通过六自由度机械臂与AGV导向车相连，车载工业相机和固定工业相机设置在AGV导向车的底部和顶端，臂载工业相机设置在六自由度机械臂的末端，决策上位机、AGV导向车、臂载工业相机、固定工业相机、车载工业相机、末端执行机构、六自由度机械臂和PLC分别通过交换机建立信号传输，远程监控PC机和决策上位机建立信号传输，本发明提出的自动生头机器人可实现复杂工厂环境中多机不同纱锭的自动生头，断纱处理效率高、生头成功率高。