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公开(公告)号：CN100578403C
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200610151074.0
申请日：2006-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/048 , G06F11/00
Abstract: 本发明创造提供了一种在毫秒级时间内即能判断出实时控制计算机的运行状态，并在计算机系统发生异常时驱动报警并实施保护，使实时控制系统的运行更加安全的毫秒级实时计算机系统监控装置。它包括标准时钟方波发生电路、波形频率整理电路、移位电路、锁存电路和用于检测实时计算机系统工作的系统运行心跳信号检测电路，其中标准时钟方波发生电路连接波形频率整形电路，波形频率整形电路连接移位寄存器，移位寄存器连接锁存电路，实时计算机系统检测电路连接移位寄存器，锁存电路连接六自由度运动模拟器保护回路。本发明创造可用于检测实时计算机系统的正常工作状态，在系统程序出现异常情况下，驱动保护装置实施保护。
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公开(公告)号：CN100374759C
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200610009852.2
申请日：2006-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供的是一种车轮车桥加载试验台变速箱自动换档和润滑装置。它包括任务管理单元、润滑和档位管理单元、润滑冷却系统、气动换档机构、齿轮变速箱、压力传感器和行程开关，其特征是：任务管理单元是运行程序的微型计算机，计算机将处理后的操作指令通过RS485通讯卡传送至润滑和档位管理单元，润滑和档位管理单元是运行程序的PLC可编程控制器，润滑和档位管理单元接收操作指令并处理后，驱动润滑油泵、冷却风扇和气动电磁阀相应的接触器，压力传感器设置在润滑冷却油路上，行程开关设置在气缸上，压力传感器、行程开关检测信号反馈到任务管理单元。本发明的装置可以实现车轮车桥加载试验台的自动控制，实现远程操作，提高操作效率和系统安全性。
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公开(公告)号：CN1996174A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610151150.8
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种提高六自由度运动模拟器正弦信号跟踪精度的幅相控制技术。它包括以下计算机系统可以实现的步骤：设定位姿步骤，反解步骤，闭环控制步骤，正解步骤，位姿反馈步骤和输出步骤，本发明在六自由度运动模拟器的控制系统中加入幅相控制器，经过几次迭代计算后使系统输出的正弦信号能够准确地跟踪给定的正弦信号，实现在六自由度运动模拟器上完成高精度正弦波复现的目的。
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公开(公告)号：CN1821738A
公开(公告)日：2006-08-23
申请号：CN200610009851.8
申请日：2006-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/02 , G01M17/007 , G01M17/013
Abstract: 本发明提供的是一种车轮车桥加载试验台多轴解耦控制方法。其特点是：被控对象是车轮车桥加载试验台中的液压加载系统的1个驱动单元和3个加载单元，加载单元可以将液压能量回收用于驱动单元，驱动单元采用转速控制，加载单元采用转矩控制，转速和转矩值由控制计算机设定，转矩测量仪实时采集加载单元的转矩信号，转换成为数字信号后输入控制计算机，控制计算机将实际信号与设定信号相比较，差值就是加载单元的转矩偏差，转矩偏差经过解耦元件和控制器处理后输入到驱动单元，对驱动单元的转速波动进行抵消；同时，转速测量仪实时采集驱动单元的转速信号，转换成为数字信号后输入控制计算机，控制计算机将实际信号与设定信号相比较，差值就是驱动单元的转速偏差，转速偏差经过解耦元件和控制器处理后输入到加载单元，对加载单元的转矩波动进行抵消。实践证明，这种方法可以使系统的耦合减小60％。
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公开(公告)号：CN100504676C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200610151149.5
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种可以有效地补偿由于六自由度运动模拟器频率特性对其运动复现精度的影响并能够拓展系统频宽和高精度路谱复现的简单可行的路谱复现控制方法。它包括以下计算机程序可以实现的步骤：设定参考信号步骤、运动学反解步骤、驱动器位置闭环控制步骤、运动学正解步骤和位置控制传递函数的离线辨识步骤，本发明在六自由度运动模拟器的输入端加入系统辨识和迭代控制单元，对系统传递函数进行辨识，实现输入信号进行的补偿控制提高系统的频宽，从而实现在六自由度运动模拟器上完成高精度路谱复现的目的。实践证明，在工作频率范围内这种方法可以使参考波形和响应波形的相似度大于95%。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1996177A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610151149.5
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种可以有效地补偿由于六自由度运动模拟器频率特性对其运动复现精度的影响并能够拓展系统频宽和高精度路谱复现的简单可行的路谱复现控制方法。它包括以下计算机程序可以实现的步骤：设定参考信号步骤、运动学反解步骤、驱动器位置闭环控制步骤、运动学正解步骤和位置控制传递函数的离线辨识步骤，本发明在六自由度运动模拟器的输入端加入系统辨识和迭代控制单元，对系统传递函数进行辨识，实现输入信号进行的补偿控制提高系统的频宽，从而实现在六自由度运动模拟器上完成高精度路谱复现的目的。实践证明，在工作频率范围内这种方法可以使参考波形和响应波形的相似度大于95％。
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公开(公告)号：CN1844876A
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：CN200610009850.3
申请日：2006-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/02 , G01M17/007 , G01M17/013
Abstract: 本发明提供的是一种多功能综合性自动化液压闭式加载试验台。它由计算机控制系统、模拟加载系统、恒压油源及油路、机械系统四部分组成。模拟加载系统由驱动单元、二次输出单元、左轮边加载单元、右轮边加载单元组成，试验台以被试件为中心呈十字布局，被试车桥车轮放在试验台中心，加载单元模拟车轮和后桥产生的阻力负载为被试件输出端提供转矩，转矩并传给计算机控制系统。计算机控制系统对整个系统进行控制。恒压油源采用电机带动恒压变量泵。机械系统包括夹具总成、铸铁平台、变速箱和二次元件夹具。本发明实现了“1+3”的加载模式，加载功率可达350KW，能满足多系列重型越野车驱动桥和车轮的全功率加载试验要求，实现了加载系统的自动化。
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公开(公告)号：CN1821629A
公开(公告)日：2006-08-23
申请号：CN200610009852.2
申请日：2006-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供的是一种车轮车桥加载试验台变速箱自动换档和润滑装置。它包括任务管理单元、润滑和档位管理单元、润滑冷却系统、气动换档机构、齿轮变速箱、压力传感器和行程开关，其特征是：任务管理单元是运行程序的微型计算机，计算机将处理后的操作指令通过RS485通讯卡传送至润滑和档位管理单元，润滑和档位管理单元是运行程序的PLC可编程控制器，润滑和档位管理单元接收操作指令并处理后，驱动润滑油泵、冷却风扇和气动电磁阀相应的接触器，压力传感器设置在润滑冷却油路上，行程开关设置在气缸上，压力传感器、行程开关检测信号反馈到任务管理单元。本发明的装置可以实现车轮车桥加载试验台的自动控制，实现远程操作，提高操作效率和系统安全性。
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公开(公告)号：CN100504958C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200610151137.2
申请日：2006-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于六自由度运动模拟器的故障保护与退出装置。它包括安装在六自由度运动模拟器伺服阀和液压缸之间的供油回路上的主回路液控单向阀、设置在液压回路和液压缸之间控制回路上的退出功能电磁换向阀、连接退出功能电磁换向阀的退出回路液控单向阀、连接退出回路液控单向阀的节流阀和设置在锁紧回路上的锁紧电磁换向阀，主回路液控单向阀的控制端连接锁紧电磁换向阀连接供油回路，锁紧回路上设置有锁紧回路控制电路。本发明在液压缸的伺服阀块上设计了一种用于六自由度运动模拟器的故障保护与退出装置，它可以实现系统发生故障时的安全保护，本发明结构简单、实现方便、性能可靠，能够大大提高系统的安全性。
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公开(公告)号：CN101192058A
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200610151074.0
申请日：2006-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/048 , G06F11/00
Abstract: 本发明创造提供了一种在毫秒级时间内即能判断出实时控制计算机的运行状态，并在计算机系统发生异常时驱动报警并实施保护，使实时控制系统的运行更加安全的毫秒级实时计算机系统监控装置。它包括标准时钟方波发生电路、波形频率整理电路、移位电路、锁存电路和用于检测实时计算机系统工作的系统运行心跳信号检测电路，其中标准时钟方波发生电路连接波形频率整形电路，波形频率整形电路连接移位寄存器，移位寄存器连接锁存电路，实时计算机系统检测电路连接移位寄存器，锁存电路连接六自由度运动模拟器保护回路。本发明创造可用于检测实时计算机系统的正常工作状态，在系统程序出现异常情况下，驱动保护装置实施保护。
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