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公开(公告)号：CN120063746A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510209561.0
申请日：2025-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/007 , G01M13/00 , G01L5/00
Abstract: 本发明提出了一种静力平衡多自由度模拟系统，属于机构设计技术领域。解决了现有的多自由度运动模拟实验系统以平衡平台和负载的重力，系统功率消耗大的问题。它包括平台、作动器、第一底座、静力平衡装置、第二底座，上铰组件以及下铰组件，所述平台的下端面外侧均匀设置有6个作动器，所述平台上每两个铰形成一个上铰组件，所述上铰组件用于连接平台和作动器，所述第一底座上每两个铰形成一个下铰组件，所述下铰组件用于连接预埋件和作动器连接，所述平台下端面中心区域均匀设置有三个静力平衡装置，所述静力平衡装置的底部与第二底座连接。它主要用于多自由度运动模拟试验。
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公开(公告)号：CN100578403C
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200610151074.0
申请日：2006-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/048 , G06F11/00
Abstract: 本发明创造提供了一种在毫秒级时间内即能判断出实时控制计算机的运行状态，并在计算机系统发生异常时驱动报警并实施保护，使实时控制系统的运行更加安全的毫秒级实时计算机系统监控装置。它包括标准时钟方波发生电路、波形频率整理电路、移位电路、锁存电路和用于检测实时计算机系统工作的系统运行心跳信号检测电路，其中标准时钟方波发生电路连接波形频率整形电路，波形频率整形电路连接移位寄存器，移位寄存器连接锁存电路，实时计算机系统检测电路连接移位寄存器，锁存电路连接六自由度运动模拟器保护回路。本发明创造可用于检测实时计算机系统的正常工作状态，在系统程序出现异常情况下，驱动保护装置实施保护。
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公开(公告)号：CN1996174A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610151150.8
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种提高六自由度运动模拟器正弦信号跟踪精度的幅相控制技术。它包括以下计算机系统可以实现的步骤：设定位姿步骤，反解步骤，闭环控制步骤，正解步骤，位姿反馈步骤和输出步骤，本发明在六自由度运动模拟器的控制系统中加入幅相控制器，经过几次迭代计算后使系统输出的正弦信号能够准确地跟踪给定的正弦信号，实现在六自由度运动模拟器上完成高精度正弦波复现的目的。
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公开(公告)号：CN120002610A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510258303.1
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 底座固定式多连杆运动系统及其控制方法和控制装置，属于力学环境的拟态模拟技术领域，尤其涉及六自由度并联运动系统的结构设计与控制技术；解决了现有常规液压驱动的六自由度并联机构所存在的液压缸的横向振动和系统的非线性因素对系统频宽的提高的限制问题，使系统频宽提高到100Hz；所述系统包括：机械结构子系统、加速度检测子系统和伺服控制子系统；所述液压作动器用于基于运动指令进行伸缩运动，带动连杆摆动，从而使平台运动并呈现出不同姿态。所述的底座固定式多连杆运动系统及其控制方法和控制装置，适用于六自由度并联运动系统的结构设计与控制。
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公开(公告)号：CN119771862A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510149927.X
申请日：2025-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种液压伺服系统大流量管路冲洗工装及方法。本发明涉及液压设计与传动技术领域，本发明所述工装包括：电磁换向阀、回油口SAE法兰盖、冲洗块、回油口M16、供油口G1、回油口M27、供油口SAE法兰盖、回油口M14和回油口M22。本发明设计一套管路冲洗工装，并给出关键部件冲洗要求标准，最后通过电气控制、采集并完成自动计时冲洗功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120027104A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510207056.2
申请日：2025-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种具有高低压切换的多功能液压分配器及其工作方法，属于液压设计与传动技术领域。解决了现有技术中通过人工切换、分布式增加原件的方法极大地增加了试验时间，提高了试验成本以及油液泄露风险的问题。它包括减压阀、蓄能器、高压过滤器、插装阀以及高低压切换块，所述减压阀与进油口连接，所述减压阀与蓄能器连接，所述蓄能器与高压过滤器连接，所述高压过滤器的输出端与先导阀供油口连通，所述插装阀通过电磁换向阀控制油路启闭，所述插装阀的上腔与泄油口连通，左侧与出油口连通，所述高低压切换块与出油口连通。它主要用于具有高低压切换启动、截止等功能需求的液压伺服或传动回路中。
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公开(公告)号：CN119847115A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411965491.3
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种超静定系统多余力纷争消除方法，涉及自动控制技术领域。解决现有超静定系统中多余力纷争导致的控制系统精度差、噪声大、静出力少等问题。方法包括：构建超静定系统，所述超静定系统包括：常规刚体位置环和多余力控制环；根据超静定系统获取刚体位姿分解因子；根据刚体位姿分解因子计算刚体位姿合成因子；根据刚体位姿合成因子计算变形位姿分解因子；根据多余力控制器和变形位姿分解因子生成位置修正控制信号；根据位姿控制器和刚体位姿分解因子生成位置环的控制信号；将位置修正控制信号和位置环控制信号叠加作为输入信号激励系统，完成多余力纷争消除。应用于交通、航天、土木等领域地面试验设备中超静定系统的控制。
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公开(公告)号：CN119828553A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411965500.9
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 工程装备试验平台复合解耦控制方法，涉及自动控制技术领域。解决了多通道力加载时，各通道之间存在严重的输出力耦合现象，导致力加载系统存在频响较低、鲁棒稳定性较差的问题。方法包括：根据试验被试件的几何尺寸及安装位置，建立路谱模拟系统与加载点间的运动学关系；根据路谱模拟系统的工作状态，利用风载液压缸对被试件进行加载，获取被试装备的刚度；根据建立的运动学关系和被试装备的刚度构造加载点位移估计器，利用加载点位移估计器实现对加载点位移的估计；将估计的加载点位移引入加载液压缸闭环控制，实现解耦控制。本发明应用于重型装备试验台试验领域。
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公开(公告)号：CN119737350A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411959735.7
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 液压伺服系统的油源供给系统，属于液压传动技术领域，尤其涉及液压伺服系统的油源供给；解决了现有油源供给系统缺乏通用性、不能重复使用、后期扩展困难，造成人力和物力的巨大浪费的问题；所述系统包括：油源供给装置、数据采集装置以及控制装置；所述油源供给装置包括多个子油源模块以及连通器；所述控制装置包括主控制器和多个子控制器；所述子控制器与每个子油源模块一一对应设置。所述的液压伺服系统的油源供给系统，适用于为液压伺服系统供应液压油。
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公开(公告)号：CN100514229C
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200610151150.8
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种提高六自由度运动模拟器正弦信号跟踪精度的幅相控制技术。它包括以下计算机系统可以实现的步骤：设定位姿步骤，反解步骤，闭环控制步骤，正解步骤，位姿反馈步骤和输出步骤，本发明在六自由度运动模拟器的控制系统中加入幅相控制器，经过几次迭代计算后使系统输出的正弦信号能够准确地跟踪给定的正弦信号，实现在六自由度运动模拟器上完成高精度正弦波复现的目的。
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