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公开(公告)号：CN120003647A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510277604.9
申请日：2025-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向水下无人潜器捕获的绳索驱动并联机构，属于捕获水下无人潜器技术领域。多个绳索驱动电机固定装在双体船航行系统的双体船控制台上，绳索驱动电机的输出轴上固定装有电机滑轮；两个剪式伸缩机构上端与双体船航行系统下端的左右两侧固定连接，液压驱动系统固定设置在两个剪式伸缩机构上端之间，液压驱动系统的液压驱动端与两个剪式伸缩机构连接，通过液压驱动系统驱动两个剪式伸缩机构在水下实现伸展或收缩运动；钢丝绳一端与电机滑轮连接，另一端依次绕过双体船航行系统上的双体船滑轮、剪式伸缩机构上的剪式滑轮以及导向滑轮与捕获系统连接，进行六自由度运动，从而实现在复杂的水下环境快速高效捕获回收水下无人潜器。
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公开(公告)号：CN119738151B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510248814.5
申请日：2025-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00 , G01L5/00 , G06F30/20 , G06F119/04 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种通过加速应力衰减预测空间对接锁系疲劳寿命的方法，属于测量应力技术领域，对对接锁系进行加速退化试验，得到各温度应力Tn下的测量时间tni、tn以及对应退化量yni和yn，再计算在不同初始应力下对接锁系在各温度下的伪寿命和中位对数寿命，再通过拟合方式得到对接锁系工程温度下的疲劳寿命。过本发明的方案，能够实现在地面试验的基础上准确预测空间工况下对接锁系的使用寿命。
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公开(公告)号：CN119911344A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510333109.5
申请日：2025-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , B25J9/10 , B25J9/12 , B25J17/00
Abstract: 一种基于滚动接触关节的绳驱机械腿，属于机器人技术领域。所有驱动器均固装在髋关节安装板上，髋关节固定在髋关节安装板下方，髋关节与膝关节通过上连杆连接，膝关节与踝关节通过两个下连杆连接，膝关节、踝关节与两个下连杆形成类平行四边形连杆结构；所有关节均采用滚动接触关节，滚动接触关节由两个接触并滚动连接的滚动体组成，髋关节主动绳一端与对应的驱动器连接，另一端与髋关节的滚动体连接；膝关节和踝关节各设有两个滚动接触关节，每个滚动接触关节的两个滚动体利用两根约束绳连接；膝关节及踝关节主动绳一端与对应的驱动器连接，另一端绕过膝关节的滚动接触关节与下连杆连接。本发明能够优化受力情况、降低磨损，提高机器人使用寿命。
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公开(公告)号：CN115946149A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310067602.8
申请日：2023-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种绳索驱动式张拉整体关节七自由度仿人机械臂，属于七自由度仿人机械臂技术领域。所有肩关节电机、肘关节电机及腕关节电机均固定安装在控制台内底部，肩关节固定安装在控制台的上平台上，肩关节顶端与支撑架底端固定连接，支撑架顶端与肘关节底端固定连接，肘关节顶端通过四个支撑柱二与腕关节底端固定连接；肩关节的肩关节主动绳通过肩关节电机驱动实现肩关节三个自由度；肘关节的肘关节主动绳通过肘关节电机驱动实现肘关节一个自由度；腕关节的腕关节主动绳通过腕关节电机驱动实现腕关节两个自由度。本发明的机械臂用张拉整体关节代替刚性关节，具有高效率、抗冲击、抗环境扰动、刚度可调、小质量、低成本等优点，可满足特定工况下的要求。
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公开(公告)号：CN113305809B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110586409.6
申请日：2021-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种全约束空间绳索驱动并联机构的力感模拟控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、确定运动解算方法；步骤二、求解雅可比矩阵；步骤三、确定张力分配方法；步骤四、建立考虑绳索弹性时机构的动力学模型；步骤五、搭建闭环运动控制框架；步骤六、确定力感模拟控制方案；步骤七、完成整体控制框架搭建。本发明的控制框架采用三个部分组成，能够保证移动平台的位置跟踪良好，也能够保证绳上张力对抗小且可调，同时增加了绳索并联机构的人机交互功能。具体控制方案中通过引入内力协调环提高机构的动态性能，通过引入力感模拟环实现了与人的交互。其中，力感模拟环可以根据使用需要选择是否采用，其余两部分仍然具备较好的控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109018248B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201810810331.X
申请日：2018-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 为了提高海上救捞的作业精度，节省救捞时间，本发明记载一种并联绳驱动海上救捞系统，包括基座静平台、末端执行器和多个驱动机构，所述多个驱动机构固定在所述基座静平台上，所述末端执行器通过驱动机构与基座静平台连接；每个所述驱动机构包括绳索、滑轮、卷扬机构、驱动单元和测量单元，绳索的一端连接在末端执行器上，绳索的另一端通过所述滑轮与所述卷扬机构缠绕连接，所述卷扬机构由驱动单元和测量单元控制；本发明属于海上救援领域，该系统通过绳索对末端执行器进行六自由度全约束操作，摆脱了需施加重力约束的条件的影响，在强风等恶劣天气下，通过改变绳索的张力，调节系统的刚度克服恶劣条件，实现对海上被困人员的精确和快速救捞。
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公开(公告)号：CN107677467A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710874841.9
申请日：2017-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/025
Abstract: 一种新型高低温非线性机构实时效率测试试验台及其试验方法，它涉及一种实时效率测试试验台及其试验方法，具体涉及一种新型高低温非线性机构实时效率测试试验台及其试验方法。本发明为了解决常规试验无法精确得到机构的实时效率等特性的问题。本发明所述试验台包括两个直线加载及测量子系统、两个容差调整子系统、驱动及测量子系统和高低温环境箱，被测试机构设置在高低温环境箱内，驱动及测量子系统与被测试机构连接，两个容差调整子系统对称设置在被测试机构的两侧，每个直线加载及测量子系统分别安装在一个容差调整子系统上。本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN103605896B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310626619.9
申请日：2013-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种标准六自由度并联机构全局优化设计方法，考虑并联机构的负载特性，给出了满足局部最佳动态各向同性的标准Stewart并联机构结构参数设计方法。在此基础上基于模态分析理论提出了一种全局动态各向同性指标，采用该指标作为优化目标，通过优化结构参数实现了并联机构的具体参数设计。采用该发明设计的并联机构，不仅实现了控制中心的完全解耦及动态各向同性，而且保证了全域工作空间内的最优性能。该发明从结构设计角度消除了并联机构的本征耦合特性，提升了并联机构性能，从而放宽及降低了工业中为了提升控制性能对并联机构复杂控制策略的需求。
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公开(公告)号：CN103612734B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310585056.3
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种电磁驱动的变刚度仿生摆动推进装置，包括支座、两节以上的电磁摆动单元和尾鳍，所有的鱼体外形均由鱼体蒙皮所密封，首节电磁摆动单元与鱼体头部相连，其它各级电磁摆动单元均与柔性脊椎相连接，最后一节单节电磁摆动单元则与尾鳍相连，所述的电磁摆动单元包括上导磁体、下导磁体、控制线圈、柔性脊椎和衔铁，所述的柔性脊椎呈中空状，内部嵌有控制电流的线圈，上、下导磁体分别固定在柔性脊椎上，衔铁固定在上、下导磁体的中间位置，衔铁的中间位置与柔性脊椎固定连接，衔铁两端套有控制线圈，通过产生的电磁力矩带动柔性脊椎发生弯曲，以驱动鱼体的摆动推进；本发明具有体积小，重量轻，动作连续，容易实现、噪声低、机械损耗小的特点。
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公开(公告)号：CN103062472B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201210564302.2
申请日：2012-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16K31/02
Abstract: 一种具有使能保护控制功能的电液伺服阀阀控器，在三级电液伺服阀控制器的使能控制端上安装有电气使能控制器，在其保护端上安装有电气保护控制器，通过使能端和保护端的控制，实现伺服阀正常输出信号与安全保护信号切换。当使能信号为高电压时，控制信号通过I/V转换、前馈控制、比例控制器、功率放大器实现对伺服阀的控制。当时使能信号为低电平时，使能控制器能将控制信号强制切换，补偿反相输入信号，实现强制输入信号为指定信号的功能。当安全保护信号为低电平时，强制系统解除闭环控制，输出固定保护信号，实现伺服阀阀芯位置的保护，从而达到系统的安全的目的。具有响应快，对控制无扰动的特点。
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