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公开(公告)号：CN102063122B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010537190.2
申请日：2010-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明提供一种空间六自由度运动台模态控制方法。采用空间六自度液压运动台模态矩阵将强耦合物理空间系统变换至解耦后的模态空间系统，在传统空间六自由度液压运动台控制基础上，引入模态控制的概念，并利用模态变换矩阵，将强动力学耦合六自由度液压运动台解耦，并将期望物理输入信号和运动台实际输出信号变换为模态信号进行独立模态控制调节，实现空间六自由度液压运动台的驱动和控制，有效地削弱空间六自度液压运动系统中各作动器之间和自由度之间耦合影响，改善六自由度液压运动台的单自由度运动和多自由度复合运动复现等指标，提高第一阶模态接近的自由度以外的自由度频宽。
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公开(公告)号：CN100578403C
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200610151074.0
申请日：2006-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/048 , G06F11/00
Abstract: 本发明创造提供了一种在毫秒级时间内即能判断出实时控制计算机的运行状态，并在计算机系统发生异常时驱动报警并实施保护，使实时控制系统的运行更加安全的毫秒级实时计算机系统监控装置。它包括标准时钟方波发生电路、波形频率整理电路、移位电路、锁存电路和用于检测实时计算机系统工作的系统运行心跳信号检测电路，其中标准时钟方波发生电路连接波形频率整形电路，波形频率整形电路连接移位寄存器，移位寄存器连接锁存电路，实时计算机系统检测电路连接移位寄存器，锁存电路连接六自由度运动模拟器保护回路。本发明创造可用于检测实时计算机系统的正常工作状态，在系统程序出现异常情况下，驱动保护装置实施保护。
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公开(公告)号：CN101117801A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710072748.2
申请日：2007-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 工程改造用叠合桩及其成桩方法，它涉及工程改造加固桩及其成桩方法。它解决了加固方法要增加桩数和增设承台对原桩基础进行加固，整体性能差的问题。本发明的纵筋(3)、外围环形箍筋(4)和外围环形混凝土(2)沿原桩(1)长度方向设在原桩(1)外表面的周围，构成叠合桩。方法的步骤如为：一、给原桩卸载；二、将卸载后的原桩(1)周边的土体清除，然后对原桩(1)周围进行扩孔；三、沿原桩(1)长度方向将纵筋(3)和环形箍筋(4)设置在原桩(1)周围孔内；四、向孔内浇注混凝土(2)，即形成叠合桩。本发明适用于对每根柱对应一根桩的原建筑物直接加层的桩基础的加固改造。本发明的方法简便，能提高工效，而且桩的承载能力强。
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公开(公告)号：CN1996174A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610151150.8
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种提高六自由度运动模拟器正弦信号跟踪精度的幅相控制技术。它包括以下计算机系统可以实现的步骤：设定位姿步骤，反解步骤，闭环控制步骤，正解步骤，位姿反馈步骤和输出步骤，本发明在六自由度运动模拟器的控制系统中加入幅相控制器，经过几次迭代计算后使系统输出的正弦信号能够准确地跟踪给定的正弦信号，实现在六自由度运动模拟器上完成高精度正弦波复现的目的。
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公开(公告)号：CN113305809B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110586409.6
申请日：2021-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种全约束空间绳索驱动并联机构的力感模拟控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、确定运动解算方法；步骤二、求解雅可比矩阵；步骤三、确定张力分配方法；步骤四、建立考虑绳索弹性时机构的动力学模型；步骤五、搭建闭环运动控制框架；步骤六、确定力感模拟控制方案；步骤七、完成整体控制框架搭建。本发明的控制框架采用三个部分组成，能够保证移动平台的位置跟踪良好，也能够保证绳上张力对抗小且可调，同时增加了绳索并联机构的人机交互功能。具体控制方案中通过引入内力协调环提高机构的动态性能，通过引入力感模拟环实现了与人的交互。其中，力感模拟环可以根据使用需要选择是否采用，其余两部分仍然具备较好的控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112666605A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110068353.5
申请日：2021-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于主成分分析和多目标遗传算法挑选地震动的方法，本发明涉及一种应用机器学习挑选地震动的方法。挑选地震动的方法：一、确定地震信息；二、应用机器学习中的主成分算法提取数据库中的地震动数据；三、将地震信息输入到地震动预测模型中，得到目标场地的条件均值谱；四、将地震信息输入到地震动持时的预测模型中；五、根据结构自振周期将条件均值谱分为三段；六、确定地震动持时误差；七、通过多目标遗传算法以步骤五和步骤六为约束条件，确定一组组合系数使误差最小，即为挑选的地震动。本发明将机器学习中主成分和多目标遗传算法引入到地震动挑选中，解决基于调幅得到的地震动的不确定性。
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公开(公告)号：CN107677467A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710874841.9
申请日：2017-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/025
Abstract: 一种新型高低温非线性机构实时效率测试试验台及其试验方法，它涉及一种实时效率测试试验台及其试验方法，具体涉及一种新型高低温非线性机构实时效率测试试验台及其试验方法。本发明为了解决常规试验无法精确得到机构的实时效率等特性的问题。本发明所述试验台包括两个直线加载及测量子系统、两个容差调整子系统、驱动及测量子系统和高低温环境箱，被测试机构设置在高低温环境箱内，驱动及测量子系统与被测试机构连接，两个容差调整子系统对称设置在被测试机构的两侧，每个直线加载及测量子系统分别安装在一个容差调整子系统上。本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN107404707A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710732823.7
申请日：2017-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: H04W64/006 , G01S5/0278 , H04W4/70
Abstract: 一种基于最小误差传播的锚节点优化选择的最小二乘定位方法，涉及锚节点优化选择的最小二乘改进定位方法。本发明是为了有效解决通信距离估计误差导致定位精度较低的问题。本发明所述的一种基于最小误差传播的锚节点优化选择的最小二乘定位方法，首先采用双边对等距离估计的方法获得未知节点到各个锚节点间距离估计的多个样本值，并统计分析，得到各个距离估计值的统计均值和统计标准差；然后采用动态滑动窗口和单遍扫描的方法获得距离估计统计均值及统计标准差乘积值最小的几个距离估计结果，并选择对应的锚节点构造最小二乘定位方程组；最后采用最小二乘准则获得高精度的定位结果。
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公开(公告)号：CN107271950A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710365982.8
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: G01S5/021 , G01S5/06 , H04W4/023 , H04W64/003
Abstract: 一种基于三边测量定位的不确定性分析方法，涉及基于三边测量定位计算过程中的不确定性分析。本发明是为了有效解决三边测量定位计算过程中的不确定性敏感性分析和不确定性综合问题。本发明所述的一种三边测量定位计算的不确定性敏感分析方法，首先构建定位网络，并测量三边定位中各个距离估计的不确定性；然后采用偏微分的方法计算各个不确定性因素的敏感因子，评估各个不确定性因素的不确定性对定位结果的影响程度，为改善通信距离估计精度的方法提供支持；最后对不确定性进行综合，获得三边定位计算结果的不确定度，以此评估定位计算结果的质量，为导航等后续处理方法提供参考和决策信息。
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公开(公告)号：CN107219499A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710365987.0
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01S5/02
CPC classification number: G01S5/0278
Abstract: 一种基于最小二乘定位的不确定性分析方法，涉及基于最小二乘定位计算过程中的不确定性分析。本发明是为了有效解决最小二乘定位计算过程中的不确定性敏感性分析和不确定性综合问题。本发明所述的一种基于最小二乘定位计算的不确定性敏感分析方法，首先测量最小二乘定位计算中各个不确定性因素的不确定性；然后采用偏微分的方法计算各个不确定性因素的敏感因子，评估不确定性因素对定位计算结果的影响程度，为改善最小二乘定位精度方法提供支持；最后对不确定性进行综合，获得最小二乘定位计算结果的不确定度，以此评估定位计算结果的质量，也为导航等后续处理方法提供参考和决策信息。
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