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公开(公告)号：CN102063122B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010537190.2
申请日：2010-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明提供一种空间六自由度运动台模态控制方法。采用空间六自度液压运动台模态矩阵将强耦合物理空间系统变换至解耦后的模态空间系统，在传统空间六自由度液压运动台控制基础上，引入模态控制的概念，并利用模态变换矩阵，将强动力学耦合六自由度液压运动台解耦，并将期望物理输入信号和运动台实际输出信号变换为模态信号进行独立模态控制调节，实现空间六自由度液压运动台的驱动和控制，有效地削弱空间六自度液压运动系统中各作动器之间和自由度之间耦合影响，改善六自由度液压运动台的单自由度运动和多自由度复合运动复现等指标，提高第一阶模态接近的自由度以外的自由度频宽。
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公开(公告)号：CN100578403C
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200610151074.0
申请日：2006-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/048 , G06F11/00
Abstract: 本发明创造提供了一种在毫秒级时间内即能判断出实时控制计算机的运行状态，并在计算机系统发生异常时驱动报警并实施保护，使实时控制系统的运行更加安全的毫秒级实时计算机系统监控装置。它包括标准时钟方波发生电路、波形频率整理电路、移位电路、锁存电路和用于检测实时计算机系统工作的系统运行心跳信号检测电路，其中标准时钟方波发生电路连接波形频率整形电路，波形频率整形电路连接移位寄存器，移位寄存器连接锁存电路，实时计算机系统检测电路连接移位寄存器，锁存电路连接六自由度运动模拟器保护回路。本发明创造可用于检测实时计算机系统的正常工作状态，在系统程序出现异常情况下，驱动保护装置实施保护。
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公开(公告)号：CN101117801A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710072748.2
申请日：2007-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 工程改造用叠合桩及其成桩方法，它涉及工程改造加固桩及其成桩方法。它解决了加固方法要增加桩数和增设承台对原桩基础进行加固，整体性能差的问题。本发明的纵筋(3)、外围环形箍筋(4)和外围环形混凝土(2)沿原桩(1)长度方向设在原桩(1)外表面的周围，构成叠合桩。方法的步骤如为：一、给原桩卸载；二、将卸载后的原桩(1)周边的土体清除，然后对原桩(1)周围进行扩孔；三、沿原桩(1)长度方向将纵筋(3)和环形箍筋(4)设置在原桩(1)周围孔内；四、向孔内浇注混凝土(2)，即形成叠合桩。本发明适用于对每根柱对应一根桩的原建筑物直接加层的桩基础的加固改造。本发明的方法简便，能提高工效，而且桩的承载能力强。
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公开(公告)号：CN1996174A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610151150.8
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种提高六自由度运动模拟器正弦信号跟踪精度的幅相控制技术。它包括以下计算机系统可以实现的步骤：设定位姿步骤，反解步骤，闭环控制步骤，正解步骤，位姿反馈步骤和输出步骤，本发明在六自由度运动模拟器的控制系统中加入幅相控制器，经过几次迭代计算后使系统输出的正弦信号能够准确地跟踪给定的正弦信号，实现在六自由度运动模拟器上完成高精度正弦波复现的目的。
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公开(公告)号：CN113305809A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110586409.6
申请日：2021-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种全约束空间绳索驱动并联机构的力感模拟控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、确定运动解算方法；步骤二、求解雅可比矩阵；步骤三、确定张力分配方法；步骤四、建立考虑绳索弹性时机构的动力学模型；步骤五、搭建闭环运动控制框架；步骤六、确定力感模拟控制方案；步骤七、完成整体控制框架搭建。本发明的控制框架采用三个部分组成，能够保证移动平台的位置跟踪良好，也能够保证绳上张力对抗小且可调，同时增加了绳索并联机构的人机交互功能。具体控制方案中通过引入内力协调环提高机构的动态性能，通过引入力感模拟环实现了与人的交互。其中，力感模拟环可以根据使用需要选择是否采用，其余两部分仍然具备较好的控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105005212B
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201510540537.1
申请日：2015-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种应用于半实物仿真实验中帧同步的实现方法。本发明属于半实物仿真实验的技术领域。它的方法步骤一：将目标模拟器中视频信号处理芯片的帧同步信号、目标模拟器电路电源+Vpp和目标模拟器电路地都飞线引出；二：将视频信号处理芯片的帧同步信号通过电阻R1输入到运算放大器A1的反向输入端内，同时帧同步信号通过电阻R1、电阻Rf输入到光耦A2中的发光二极管的正极端内，光耦A2中的光敏三极管的发射极通过电阻R3接地；三：将光耦A2中的光敏三极管的发射极端输出的触发信号输入到CCD相机的曝光拍照触发输入端内。本发明能有效的完成仿真实验中帧同步的难题，使得目标模拟器与目标接收装置达到精确的帧同步效果，使得仿真实验可以顺利的进行。
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公开(公告)号：CN103062472A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210564302.2
申请日：2012-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16K31/02
Abstract: 一种具有使能保护控制功能的电液伺服阀阀控器，在三级电液伺服阀控制器的使能控制端上安装有电气使能控制器，在其保护端上安装有电气保护控制器，通过使能端和保护端的控制，实现伺服阀正常输出信号与安全保护信号切换。当使能信号为高电压时，控制信号通过I/V转换、前馈控制、比例控制器、功率放大器实现对伺服阀的控制。当时使能信号为低电平时，使能控制器能将控制信号强制切换，补偿反相输入信号，实现强制输入信号为指定信号的功能。当安全保护信号为低电平时，强制系统解除闭环控制，输出固定保护信号，实现伺服阀阀芯位置的保护，从而达到系统的安全的目的。具有响应快，对控制无扰动的特点。
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公开(公告)号：CN101982822B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201010537204.0
申请日：2010-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种空间六自由度运动系统模态建模方法。将复杂的空间六自由度并联运动系统离散为若干子结构，采用子结构传递矩阵法计算其前几阶模态，获得子结构低阶模态特性，构造模态矩阵，用模态坐标变换，将物理坐标转换为模态坐标，建立各子结构模态运动二阶微分方程，去掉冗余自由度，对各子结构进行模态综合，从而建立空间六自由度并联运动系统整体的模态运动方程，得到空间对接六自由度并联运动系统模态模型，最后通过坐标变换将其转换至物理坐标下，获得其物理空间动态方程。本发明是具有超大工作空间、超长支腿运动行程系统频宽和精度要求的运动系统的模态建模方法，解决空间对接超大型运动系统的多刚体建模的局限性。
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公开(公告)号：CN101178084B
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN200710144771.8
申请日：2007-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/044
Abstract: 本发明提供了一种大流量液压两级调压分配器，它包括低压回路、高压回路、液压系统接口和油箱接口，低压回路和高压回路分别连接液压系统接口和油箱接口，低压回路包括第一插装阀(1)和第二插装阀(6)、第一电磁换向阀(7)、第二电磁换向阀(5.1)、第三电磁换向阀(5.2)和减压阀(4)，第二电磁换向阀(5.1)和第三电磁换向阀(5.2)分别连接第一插装阀(1)和减压阀(4)，第一电磁换向阀(7)连接第二插装阀(6)，高压回路包括第三插装阀(9.1)、第四插装阀(9.2)、第四电磁换向阀(8.1)和第五电磁换向阀(8.2)，第四电磁换向阀(8.1)和第五电磁换向阀(8.2)分别连接第三插装阀(9.1)和第四插装阀(9.2)，液压系统接口处设置有滤油器(3)。本发明具备高低压两级调压功能，压力卸荷功能，并可实现高压和低压的平滑切换。
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公开(公告)号：CN100514229C
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200610151150.8
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种提高六自由度运动模拟器正弦信号跟踪精度的幅相控制技术。它包括以下计算机系统可以实现的步骤：设定位姿步骤，反解步骤，闭环控制步骤，正解步骤，位姿反馈步骤和输出步骤，本发明在六自由度运动模拟器的控制系统中加入幅相控制器，经过几次迭代计算后使系统输出的正弦信号能够准确地跟踪给定的正弦信号，实现在六自由度运动模拟器上完成高精度正弦波复现的目的。
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