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公开(公告)号：CN112486176B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202011390748.9
申请日：2020-12-02
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑扰动的无人驾驶框架车轨迹跟踪控制方法。其特征在于，该方法包括期望跟踪轨迹预处理、预瞄点搜索、轨迹跟踪误差计算和考虑扰动的跟踪误差修正；期望跟踪轨迹预处理用于获取跟踪点系与确定跟踪点信息；预瞄点搜索通过求解预瞄距离，并搜索预瞄距离内跟踪点，进而得到期望预瞄点；轨迹跟踪误差计算通过获取当前的坐标以及期望预瞄点，计算得到当前的车速偏差与横向偏差；考虑扰动的跟踪误差修正通过获取车速偏差与横向偏差，求解出当前的踏板开度与转向角控制量，进而控制框架车实现轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN113104017A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110532602.1
申请日：2021-05-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最优驱动力分配的液压助力模式泵排量控制方法，基于轮毂液压混合动力系统液压与机械系统特性，在已有整车部件和基本参数的基础上，开展整车液压‑机械路径特性分析，考虑整车驱动力分配，进行变量泵排量优化控制。
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公开(公告)号：CN109883394B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910160317.4
申请日：2019-03-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车用道路坡度实时估计方法，旨在解决现有技术存在标定量多，受汽车加减速影响大，利用传感器多，成本高，依赖汽车参数多，模型复杂鲁棒性差的缺点。本方法包括以下步骤：一、信号初始化，传感器每次上电后初始化，校正数据的原始误差；二、对输入信号预处理，包括1)门限限制；2)斜率限制；3)低通滤波；4)滑动平均滤波；三、校正纵向加速度信号；四、基于卡尔曼滤波算法，通过判定加速度信号的可信程度和汽车上下坡情况计算加权融合所需的参数并进行数据融合；五、对坡度进行校正，输出最优估计道路坡度。
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公开(公告)号：CN112373352A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011259737.7
申请日：2020-11-12
Applicant: 吉林大学
IPC: B60L58/30 , B60L50/70 , B60L3/00 , G01R31/385
Abstract: 本发明公开了一种燃料电池系统故障诊断及容错控制方法，该发明旨在克服车载燃料电池因结构复杂、运行条件恶劣，所带来的燃料电池系统的可靠性、安全性和耐久性差的问题，包括以下步骤：首先，从燃料电池系统的安全性角度和故障的恶劣程度对其各组成子系统的故障进行安全等级划分；其次，基于上述确定的故障等级和类别进行故障确定；然后，遵循校验结果和判定规则，进行故障等级确定，并对各对应故障等级进行容错控制；最后，按故障等级从高到低排列，并显示相应的故障DTC码与相应的维修建议。
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公开(公告)号：CN111477917A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010345632.7
申请日：2020-04-27
Applicant: 吉林大学
IPC: H01M8/04276 , H01M8/04291 , H01M8/04313 , H01M8/0432 , H01M8/04537
Abstract: 本发明公开了一种燃料电池能量回收系统，包括固定底座和控制系统，所述固定底座上表面的中部固定连接有承接板，所述承接板上表面的一侧开设有放置槽，所述承接板上表面的中部设置有燃料电池，所述承接板上表面的另一侧固定连接有回收箱，所述燃料电池上表面的两侧设置有电极，所述燃料电池的正面和背面均固定连接有防护板，所述防护板的一侧固定连接有固定板。该燃料电池能量回收系统，通过监测模块、显示模块、控制模块、输入模块和告警模块的设置，从而通过监测模块对装置进行实时监测，当监测数据超出预设值时，通过告警模块和控制模块进行控制和通知人员，进而方便人员进行自动化的运行和操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111267672A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010091017.8
申请日：2020-02-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B60L58/33
Abstract: 本发明公开了一种两级冷凝器和辅助燃料电池散热器的结构总成，包括轿车前舱和设置在轿车前舱内部的燃料电池，所述轿车前舱的前方设置有车前灯，所述轿车前舱内部位于车前灯的一侧设置有放置槽，所述放置槽的数量为两个，两个所述放置槽的内部分别设置有一级冷凝器和二级冷凝器，所述一级冷凝器与二级冷凝器之间设置有循环管，所述循环管之间形成有安装槽。该两级冷凝器和辅助燃料电池散热器的结构总成，通过一级冷凝器、二级冷凝器、风扇组件、辅助散热器和主散热器之间的配合设置，充分满足了燃料电池的散热要求，避免了因冷凝器放置在散热器前端带来的冷却空气升温，而造成的燃料电池散热器实际散热效果下降的恶劣影响。
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公开(公告)号：CN110116723B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201910480954.X
申请日：2019-06-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种液压型混合动力汽车发动机起机过程协调控制方法，该方法针对发动机起机过程中模式切换时因不同模式下控制逻辑差异和输出转矩变化引发的车辆冲击现象，建立动力系统动力学模型和车辆冲击度与各动力源转矩变化率间的力学关系，采用发动机“稳态控制+斜率限制”、液压泵/马达基于“各动力源转矩变化率相互协调抑制”的液压系统转矩变化量限值修正方法，依据冲击度目标对各动力源转矩变化率进行相互协调的定量限制，实现起机协调控制。本方法基于车辆动力学模型进行冲击度分析，解决行驶模式切换前后由控制逻辑与转矩分配方式变化所引发的系统总输出转矩波动，保证了液压型混合动力汽车发动机起机过程的行驶平顺性。
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公开(公告)号：CN110154765A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910466810.9
申请日：2019-05-31
Applicant: 吉林大学
IPC: B60L3/00
Abstract: 本发明针对柴油发电机组和电池组两动力源串联混合动力车辆提出了一种串联混合动力车辆高压上下电控制策略，该策略包括正常上电、正常下电和紧急下电三种模式，在正常上电模式下，需要判断柴油发电机组和电池组的故障状态，根据不同的故障状况采取对应的上电措施；下电过程分为正常下电和紧急下电，若系统上电过程中没有出现使整车停机的故障，则下电过程进行正常下电模式，反之进行紧急下电模式。
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公开(公告)号：CN110040140A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910356640.9
申请日：2019-04-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明旨在解决车辆在蠕行模式下，轮毂液压驱动系统的温升问题以及温度变化对控制精度的干扰等问题，提出了一种轮毂液压驱动系统的蠕行模式温度补偿调速控制方法，属于汽车控制系统。该控制方法包括：在蠕行模式下，根据液压系统闭式回路的调速特性，将轮毂液压驱动系统看成一个液压无级调速器，以发动机最优为目标，并考虑到由温度、压力等状态变化引起的泵和马达的效率变化对液压回路的动力传递的影响，引入补偿因子进行液压无级调速控制。本发明提供的方法通过增加温度补偿模块，调节发动机工作点至最优线，保证发动机工作在高效率区，提升了轮毂液压驱动系统温度适应能力，提高了系统的承载能力，同时有一定的节能效果。
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公开(公告)号：CN110001620A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910332373.1
申请日：2019-04-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种液压轮毂混合动力车辆多模式切换控制方法，属于混合动力车辆控制领域，包括工作模式的划分、抽象行驶工况特征，建立工况特征与工况模式的初步映射关系、细化最优控制模式，该控制方法基于车辆的行驶工况识别和关键状态估计，结合系统全局最优算法，通过最优规则提取与蓄能器SOC最优使用路径规划算法，得到最优控制规则。本发明考虑了车辆状态、液压系统状态的综合影响，并由整车控制器自主仲裁，确定当前工况下的最佳工作模式，旨在实现全工况范围内规划蓄能器SOC的使用路径，使系统达到高平均综合传动效率，从而提高了轮毂液压混合动力车辆对不同路面工况适应性以及整车经济性。
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