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公开(公告)号：CN106736634B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201611209561.8
申请日：2016-12-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q1/44
Abstract: 本发明公开了一种附加冗余圆弧滑动的大工作空间三平动并联机床，包括机架、圆弧模组、第一支链组、第二支链组、第三支链组、动平台、工作台；其中机架下端用地脚螺栓与地基固定；第一支链组、第二支链组、第三支链组均由三组结构相同的伸缩杆构成，圆弧模组固定于机架的主立柱中部，第一支链组、第三支链组一端分别与机架上支座、下支座相连，另一端均与动平台相连，第二支链组一端与圆弧模组相连，另一端与动平台相连，各支链组均通过两端的球铰与机架、圆弧模组或者动平台相连，从而组成空间并联闭环结构；本发明提供一种结构紧凑、运动灵活、可规避奇异位形、高刚度、快速动态响应的大工作空间三平动并联机床，适合大型工件的加工作业。
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公开(公告)号：CN106625600A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611209566.0
申请日：2016-12-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0057
Abstract: 本发明公开了一种附加支链座转动的四自由度并联机构，包括机架、转动机构、第一支链座、第二支链座、第三支链座、第一支链组、第二支链组、第三支链组、动平台；机架包括底座、第一立柱、第二立柱；第一立柱、第二立柱固定在底座的两端；转动机构安装于机架内部，第一支链座、第三支链座分别与转动机构相连；第二支链座固定在底座上端；第一支链组、第二支链组、第三支链组的一端分别与第一支链座、第二支链座、第三支链座相连，另一端均与动平台相连；第一支链组、第二支链组、第三支链组的两端连接均通过球铰实现，从而组成空间并联闭环结构；本机构工作空间大，能够规避奇异位形，提高了运动性能与刚度，解决了机构正解定解问题，简化了控制系统。
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公开(公告)号：CN111152201B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010051990.7
申请日：2020-01-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动装配的可变刚度且有六维力感知的被动柔顺装置，包括静平台、四个可变刚度梁组件和动平台；静平台与机器人末端固连；动平台置于静平台的内部中间，与机械手等夹具固连；四个可变刚度梁组件的一端均与静平台固连，另一端均与动平台固连；四个可变刚度梁组件设置在动平台四周，且首尾循环形成口字型，可沿垂直于各自轴向的方向发生弹性变形；每个可变刚度梁组件相互垂直的面贴有两个应变片，用于测量动平台受到不同方向的力与力矩的大小；本发明装置可在六维力与力矩作用下达到一定的被动柔顺效果，柔顺特性可调节且具备六维力感知，整体结构简单紧凑，空间利用率高，小范围柔顺性能较好。
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公开(公告)号：CN110026810B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910288180.0
申请日：2019-04-11
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于并联机床减振的三维阻尼铰链座，包括上缸盖、阻尼液囊、刚性多孔板、支撑板、下缸盖、铰链套；上下缸盖分别与铰链套上下端固连；阻尼液囊、刚性多孔板、支撑板从内向外依次设置在上下缸盖之间的空腔内；支撑板与上下缸盖固连；刚性多孔板内外侧分别与阻尼液囊、支撑板固连；阻尼液囊与铰链套贴合；多个阻尼液囊布置在铰链套一周，相邻阻尼液囊之间通过毛细输油管相连；刚性多孔板与上缸盖之间设有储油空腔，上下储油空腔的液体通过刚性多孔板相连通；铰链套与阻尼液囊之间设有第二密封圈；上下缸盖相对铰链套对称布置；上下缸盖均呈齿状结构；齿数为2n，n≥2；支撑板上设有对应齿的位多个缝。本发明可实现多维减振。
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公开(公告)号：CN109894906B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910233271.4
申请日：2019-03-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q5/00
Abstract: 本发明公开了一种冗余驱动并联机床死点规避系统及方法，系统包括与三个缩杆组的伺服电机相连的测速发电机、光电编码器；与冗余滑块相连的直线感应同步器，以及死点监测处理器；测速发电机用于采集三个伸缩杆组的伺服电机的输出转速；光电编码器用于采集三个伸缩杆组的丝杠转过的圈数；直线感应同步器用于采集冗余滑块在其导轨上的位置；死点监测处理器用于判定并联机构是否接近死点位置，控制三个伸缩杆组伸缩以及冗余滑块移动方向以规避死点位置；方法包括获得三个伸缩杆组的输出转速、丝杠转过的圈数、冗余滑块在导轨上的坐标；计算动平台速度；判定是否接近死点位置；控制各伸缩杆组及冗余滑块运动规避死点位置。本发明可预测死点和规避死点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109894906A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910233271.4
申请日：2019-03-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q5/00
Abstract: 本发明公开了一种冗余驱动并联机床死点规避系统及方法，系统包括与三个缩杆组的伺服电机相连的测速发电机、光电编码器；与冗余滑块相连的直线感应同步器，以及死点监测处理器；测速发电机用于采集三个伸缩杆组的伺服电机的输出转速；光电编码器用于采集三个伸缩杆组的丝杠转过的圈数；直线感应同步器用于采集冗余滑块在其导轨上的位置；死点监测处理器用于判定并联机构是否接近死点位置，控制三个伸缩杆组伸缩以及冗余滑块移动方向以规避死点位置；方法包括获得三个伸缩杆组的输出转速、丝杠转过的圈数、冗余滑块在导轨上的坐标；计算动平台速度；判定是否接近死点位置；控制各伸缩杆组及冗余滑块运动规避死点位置。本发明可预测死点和规避死点。
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公开(公告)号：CN108544471A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810324286.7
申请日：2018-04-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种大工作空间的二维平动并联机构，包括固定底座、平行双联同步伸缩杆、电动缸、工作台；所述平行双联同步伸缩杆固定端通过第一转动副和第二转动副与固定底座相连，伸缩端通过第三转动副和第四转动副与工作台相连；所述电动缸固定端和伸缩端均通过转动副分别与固定底座和工作台相连；所述第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、电动缸两端的转动副的轴线均相互平行；第一转动副和第二转动副轴线之间的距离与第三转动副和第四转动副轴线之间的距离相等；所述第一转动副和第二转动副连线平行于第三转动副和第四转动副轴线之间的连线，使得工作台只能在一个平面内来回摆动。本发明的机构工作空间大，且承载大。
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公开(公告)号：CN108527323A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810324287.1
申请日：2018-04-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种大回转范围的球面并联机构，包括静平台、三个对称设置在静平台的减速机、设置在静平台圆形空腔内的动平台、第一支链、第二支链、第三支链；第一支链和第二支链的一端分别与动平台转动环和动平台底座同轴连接，另一端和减速机在静平台的安装孔处同轴连接，用来控制动平台的俯仰和倾侧；第三支链一端通过轴连接在动平台工作台上，另一端和减速机在静平台的安装孔处同轴连接，用来控制动平台的回转；卸载装置位于动平台和静平台之间，且同时与两者接触。减速机用来控制各支链的转动，三条支链上的所有转动副都交于球心，使得机构具有解耦性。本发明的球面并联机构刚度大、回转范围大且解耦精度高。
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公开(公告)号：CN106493582A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611209564.1
申请日：2016-12-23
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: B23Q1/015 , B25J9/003 , B25J9/1643
Abstract: 本发明公开了一种附加两个冗余滑动的大工作空间三平动并联机床，包括机架、纵向线性模组、横向两联动直线模组、第一支链组、第二支链组、第三支链组、动平台、工作台；第一支链组、第二支链组、第三支链组的一端分别与第四滑块、第五滑块、第三滑块相连、另一端均与动平台相连，各支链组均通过两端的球铰与纵向线性模组、横向两联动直线模组或动平台相连，组成空间并联闭环结构；横向两联动直线模组与纵向线性模组交叉安装在机架上；通过三个支链组的三平动及纵向线性模组、横向两联动直线模组带动平台的移动，实现机床大的加工范围；本发明提供一种运动灵活、结构紧凑、可规避奇异位形、具备大工作空间的三平动并联机床，特别适合大型工件的加工作业。
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公开(公告)号：CN106226012A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610550203.7
申请日：2016-07-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M5/00
CPC classification number: G01M5/005
Abstract: 本发明公开了一种测试并联机构拉压刚度的装置，包括加载装置框体、蝶形弹簧受载组件、拉压力传感器、力加载杆和拉绳位移传感器。拉绳位移传感器底部与固定于地面的支架固连，拉绳位移传感器的拉绳端与待测的并联机构的动平台顶部连接件固连，力加载杆一端与并联机构动平台顶部连接件固连，力加载杆另一端与拉压力传感器相连，蝶形弹簧受载组件一端与加载装置框体连接，另一端与拉压力传感器相连，加载装置框体固定在设置于地面的支架上。本发明解决了现有技术中输出复合的力/力矩，无法施加某向线性无关的独立载荷，及无法实现加载载荷的连续变化、分级变化等问题。
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