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公开(公告)号：CN108527323B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201810324287.1
申请日：2018-04-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种大回转范围的球面并联机构，包括静平台、三个对称设置在静平台的减速机、设置在静平台圆形空腔内的动平台、第一支链、第二支链、第三支链；第一支链和第二支链的一端分别与动平台转动环和动平台底座同轴连接，另一端和减速机在静平台的安装孔处同轴连接，用来控制动平台的俯仰和倾侧；第三支链一端通过轴连接在动平台工作台上，另一端和减速机在静平台的安装孔处同轴连接，用来控制动平台的回转；卸载装置位于动平台和静平台之间，且同时与两者接触。减速机用来控制各支链的转动，三条支链上的所有转动副都交于球心，使得机构具有解耦性。本发明的球面并联机构刚度大、回转范围大且解耦精度高。
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公开(公告)号：CN108544471B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201810324286.7
申请日：2018-04-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种大工作空间的二维平动并联机构，包括固定底座、平行双联同步伸缩杆、电动缸、工作台；所述平行双联同步伸缩杆固定端通过第一转动副和第二转动副与固定底座相连，伸缩端通过第三转动副和第四转动副与工作台相连；所述电动缸固定端和伸缩端均通过转动副分别与固定底座和工作台相连；所述第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、电动缸两端的转动副的轴线均相互平行；第一转动副和第二转动副轴线之间的距离与第三转动副和第四转动副轴线之间的距离相等；所述第一转动副和第二转动副连线平行于第三转动副和第四转动副轴线之间的连线，使得工作台只能在一个平面内来回摆动。本发明的机构工作空间大，且承载大。
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公开(公告)号：CN110043603A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910288186.8
申请日：2019-04-11
Applicant: 南京理工大学
IPC: F16F15/28
Abstract: 本发明公开了一种用于杆式并联机构静力平衡装置，包括固定支座、动平台、多个电动缸，电动缸的伸出套筒在电动缸电机作用下可做轴向移动；还包括转动螺母；拉力机构、闸线；所述多个电动缸分别与固定座铰接；所述多个电动缸的末端均与动平台铰接；所述多个电动缸的伸出套筒上分别设有转动螺母；转动螺母与伸出套筒螺纹配合，只能相对伸出套筒转动而不能轴向移动；所述多个电动缸的转动螺母各连接有闸线；闸线一端缠绕在转动螺母上，另一端与拉力机构相连；所述拉力机构对闸线提供拉力，闸线拉动转动螺母旋转，对伸出套筒产生与动平台载荷分力相反的拉力或推力。本发明实现了并联机构在任意位置都能平衡大部分负载的目的，减轻电机负担。
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公开(公告)号：CN110026810B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910288180.0
申请日：2019-04-11
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于并联机床减振的三维阻尼铰链座，包括上缸盖、阻尼液囊、刚性多孔板、支撑板、下缸盖、铰链套；上下缸盖分别与铰链套上下端固连；阻尼液囊、刚性多孔板、支撑板从内向外依次设置在上下缸盖之间的空腔内；支撑板与上下缸盖固连；刚性多孔板内外侧分别与阻尼液囊、支撑板固连；阻尼液囊与铰链套贴合；多个阻尼液囊布置在铰链套一周，相邻阻尼液囊之间通过毛细输油管相连；刚性多孔板与上缸盖之间设有储油空腔，上下储油空腔的液体通过刚性多孔板相连通；铰链套与阻尼液囊之间设有第二密封圈；上下缸盖相对铰链套对称布置；上下缸盖均呈齿状结构；齿数为2n，n≥2；支撑板上设有对应齿的位多个缝。本发明可实现多维减振。
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公开(公告)号：CN109894906B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910233271.4
申请日：2019-03-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q5/00
Abstract: 本发明公开了一种冗余驱动并联机床死点规避系统及方法，系统包括与三个缩杆组的伺服电机相连的测速发电机、光电编码器；与冗余滑块相连的直线感应同步器，以及死点监测处理器；测速发电机用于采集三个伸缩杆组的伺服电机的输出转速；光电编码器用于采集三个伸缩杆组的丝杠转过的圈数；直线感应同步器用于采集冗余滑块在其导轨上的位置；死点监测处理器用于判定并联机构是否接近死点位置，控制三个伸缩杆组伸缩以及冗余滑块移动方向以规避死点位置；方法包括获得三个伸缩杆组的输出转速、丝杠转过的圈数、冗余滑块在导轨上的坐标；计算动平台速度；判定是否接近死点位置；控制各伸缩杆组及冗余滑块运动规避死点位置。本发明可预测死点和规避死点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109894906A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910233271.4
申请日：2019-03-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q5/00
Abstract: 本发明公开了一种冗余驱动并联机床死点规避系统及方法，系统包括与三个缩杆组的伺服电机相连的测速发电机、光电编码器；与冗余滑块相连的直线感应同步器，以及死点监测处理器；测速发电机用于采集三个伸缩杆组的伺服电机的输出转速；光电编码器用于采集三个伸缩杆组的丝杠转过的圈数；直线感应同步器用于采集冗余滑块在其导轨上的位置；死点监测处理器用于判定并联机构是否接近死点位置，控制三个伸缩杆组伸缩以及冗余滑块移动方向以规避死点位置；方法包括获得三个伸缩杆组的输出转速、丝杠转过的圈数、冗余滑块在导轨上的坐标；计算动平台速度；判定是否接近死点位置；控制各伸缩杆组及冗余滑块运动规避死点位置。本发明可预测死点和规避死点。
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公开(公告)号：CN108544471A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810324286.7
申请日：2018-04-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种大工作空间的二维平动并联机构，包括固定底座、平行双联同步伸缩杆、电动缸、工作台；所述平行双联同步伸缩杆固定端通过第一转动副和第二转动副与固定底座相连，伸缩端通过第三转动副和第四转动副与工作台相连；所述电动缸固定端和伸缩端均通过转动副分别与固定底座和工作台相连；所述第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、电动缸两端的转动副的轴线均相互平行；第一转动副和第二转动副轴线之间的距离与第三转动副和第四转动副轴线之间的距离相等；所述第一转动副和第二转动副连线平行于第三转动副和第四转动副轴线之间的连线，使得工作台只能在一个平面内来回摆动。本发明的机构工作空间大，且承载大。
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公开(公告)号：CN108527323A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810324287.1
申请日：2018-04-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种大回转范围的球面并联机构，包括静平台、三个对称设置在静平台的减速机、设置在静平台圆形空腔内的动平台、第一支链、第二支链、第三支链；第一支链和第二支链的一端分别与动平台转动环和动平台底座同轴连接，另一端和减速机在静平台的安装孔处同轴连接，用来控制动平台的俯仰和倾侧；第三支链一端通过轴连接在动平台工作台上，另一端和减速机在静平台的安装孔处同轴连接，用来控制动平台的回转；卸载装置位于动平台和静平台之间，且同时与两者接触。减速机用来控制各支链的转动，三条支链上的所有转动副都交于球心，使得机构具有解耦性。本发明的球面并联机构刚度大、回转范围大且解耦精度高。
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公开(公告)号：CN110043603B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910288186.8
申请日：2019-04-11
Applicant: 南京理工大学
IPC: F16F15/28
Abstract: 本发明公开了一种用于杆式并联机构静力平衡装置，包括固定支座、动平台、多个电动缸，电动缸的伸出套筒在电动缸电机作用下可做轴向移动；还包括转动螺母；拉力机构、闸线；所述多个电动缸分别与固定座铰接；所述多个电动缸的末端均与动平台铰接；所述多个电动缸的伸出套筒上分别设有转动螺母；转动螺母与伸出套筒螺纹配合，只能相对伸出套筒转动而不能轴向移动；所述多个电动缸的转动螺母各连接有闸线；闸线一端缠绕在转动螺母上，另一端与拉力机构相连；所述拉力机构对闸线提供拉力，闸线拉动转动螺母旋转，对伸出套筒产生与动平台载荷分力相反的拉力或推力。本发明实现了并联机构在任意位置都能平衡大部分负载的目的，减轻电机负担。
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公开(公告)号：CN110026810A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910288180.0
申请日：2019-04-11
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于并联机床减振的三维阻尼铰链座，包括上缸盖、阻尼液囊、刚性多孔板、支撑板、下缸盖、铰链套；上下缸盖分别与铰链套上下端固连；阻尼液囊、刚性多孔板、支撑板从内向外依次设置在上下缸盖之间的空腔内；支撑板与上下缸盖固连；刚性多孔板内外侧分别与阻尼液囊、支撑板固连；阻尼液囊与铰链套贴合；多个阻尼液囊布置在铰链套一周，相邻阻尼液囊之间通过毛细输油管相连；刚性多孔板与上缸盖之间设有储油空腔，上下储油空腔的液体通过刚性多孔板相连通；铰链套与阻尼液囊之间设有第二密封圈；上下缸盖相对铰链套对称布置；上下缸盖均呈齿状结构；齿数为2n，n≥2；支撑板上设有对应齿的位多个缝。本发明可实现多维减振。
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