公开(公告)号：CN106625600B

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201611209566.0

申请日：2016-12-23

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 李开明 ,  李斌丰 ,  杜烨 ,  郭欢 ,  丁高鹏 ,  王银 ,  王少锋 ,  张亚军 ,  李柯 ,  施俊杰

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种附加支链座转动的四自由度并联机构，包括机架、转动机构、第一支链座、第二支链座、第三支链座、第一支链组、第二支链组、第三支链组、动平台；机架包括底座、第一立柱、第二立柱；第一立柱、第二立柱固定在底座的两端；转动机构安装于机架内部，第一支链座、第三支链座分别与转动机构相连；第二支链座固定在底座上端；第一支链组、第二支链组、第三支链组的一端分别与第一支链座、第二支链座、第三支链座相连，另一端均与动平台相连；第一支链组、第二支链组、第三支链组的两端连接均通过球铰实现，从而组成空间并联闭环结构；本机构工作空间大，能够规避奇异位形，提高了运动性能与刚度，解决了机构正解定解问题，简化了控制系统。

公开(公告)号：CN106625600A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611209566.0

申请日：2016-12-23

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 李开明 ,  李斌丰 ,  杜烨 ,  郭欢 ,  丁高鹏 ,  王银 ,  王少锋 ,  张亚军 ,  李柯 ,  施俊杰

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0057

Abstract: 本发明公开了一种附加支链座转动的四自由度并联机构，包括机架、转动机构、第一支链座、第二支链座、第三支链座、第一支链组、第二支链组、第三支链组、动平台；机架包括底座、第一立柱、第二立柱；第一立柱、第二立柱固定在底座的两端；转动机构安装于机架内部，第一支链座、第三支链座分别与转动机构相连；第二支链座固定在底座上端；第一支链组、第二支链组、第三支链组的一端分别与第一支链座、第二支链座、第三支链座相连，另一端均与动平台相连；第一支链组、第二支链组、第三支链组的两端连接均通过球铰实现，从而组成空间并联闭环结构；本机构工作空间大，能够规避奇异位形，提高了运动性能与刚度，解决了机构正解定解问题，简化了控制系统。