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公开(公告)号：CN108544471B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201810324286.7
申请日：2018-04-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种大工作空间的二维平动并联机构，包括固定底座、平行双联同步伸缩杆、电动缸、工作台；所述平行双联同步伸缩杆固定端通过第一转动副和第二转动副与固定底座相连，伸缩端通过第三转动副和第四转动副与工作台相连；所述电动缸固定端和伸缩端均通过转动副分别与固定底座和工作台相连；所述第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、电动缸两端的转动副的轴线均相互平行；第一转动副和第二转动副轴线之间的距离与第三转动副和第四转动副轴线之间的距离相等；所述第一转动副和第二转动副连线平行于第三转动副和第四转动副轴线之间的连线，使得工作台只能在一个平面内来回摆动。本发明的机构工作空间大，且承载大。
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公开(公告)号：CN108527323B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201810324287.1
申请日：2018-04-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种大回转范围的球面并联机构，包括静平台、三个对称设置在静平台的减速机、设置在静平台圆形空腔内的动平台、第一支链、第二支链、第三支链；第一支链和第二支链的一端分别与动平台转动环和动平台底座同轴连接，另一端和减速机在静平台的安装孔处同轴连接，用来控制动平台的俯仰和倾侧；第三支链一端通过轴连接在动平台工作台上，另一端和减速机在静平台的安装孔处同轴连接，用来控制动平台的回转；卸载装置位于动平台和静平台之间，且同时与两者接触。减速机用来控制各支链的转动，三条支链上的所有转动副都交于球心，使得机构具有解耦性。本发明的球面并联机构刚度大、回转范围大且解耦精度高。
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公开(公告)号：CN108544471A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810324286.7
申请日：2018-04-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种大工作空间的二维平动并联机构，包括固定底座、平行双联同步伸缩杆、电动缸、工作台；所述平行双联同步伸缩杆固定端通过第一转动副和第二转动副与固定底座相连，伸缩端通过第三转动副和第四转动副与工作台相连；所述电动缸固定端和伸缩端均通过转动副分别与固定底座和工作台相连；所述第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、电动缸两端的转动副的轴线均相互平行；第一转动副和第二转动副轴线之间的距离与第三转动副和第四转动副轴线之间的距离相等；所述第一转动副和第二转动副连线平行于第三转动副和第四转动副轴线之间的连线，使得工作台只能在一个平面内来回摆动。本发明的机构工作空间大，且承载大。
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公开(公告)号：CN108527323A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810324287.1
申请日：2018-04-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种大回转范围的球面并联机构，包括静平台、三个对称设置在静平台的减速机、设置在静平台圆形空腔内的动平台、第一支链、第二支链、第三支链；第一支链和第二支链的一端分别与动平台转动环和动平台底座同轴连接，另一端和减速机在静平台的安装孔处同轴连接，用来控制动平台的俯仰和倾侧；第三支链一端通过轴连接在动平台工作台上，另一端和减速机在静平台的安装孔处同轴连接，用来控制动平台的回转；卸载装置位于动平台和静平台之间，且同时与两者接触。减速机用来控制各支链的转动，三条支链上的所有转动副都交于球心，使得机构具有解耦性。本发明的球面并联机构刚度大、回转范围大且解耦精度高。
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