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公开(公告)号：CN106625600B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201611209566.0
申请日：2016-12-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种附加支链座转动的四自由度并联机构，包括机架、转动机构、第一支链座、第二支链座、第三支链座、第一支链组、第二支链组、第三支链组、动平台；机架包括底座、第一立柱、第二立柱；第一立柱、第二立柱固定在底座的两端；转动机构安装于机架内部，第一支链座、第三支链座分别与转动机构相连；第二支链座固定在底座上端；第一支链组、第二支链组、第三支链组的一端分别与第一支链座、第二支链座、第三支链座相连，另一端均与动平台相连；第一支链组、第二支链组、第三支链组的两端连接均通过球铰实现，从而组成空间并联闭环结构；本机构工作空间大，能够规避奇异位形，提高了运动性能与刚度，解决了机构正解定解问题，简化了控制系统。
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公开(公告)号：CN106736634A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611209561.8
申请日：2016-12-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q1/44
CPC classification number: B23Q1/44
Abstract: 本发明公开了一种附加冗余圆弧滑动的大工作空间三平动并联机床，包括机架、圆弧模组、第一支链组、第二支链组、第三支链组、动平台、工作台；其中机架下端用地脚螺栓与地基固定；第一支链组、第二支链组、第三支链组均由三组结构相同的伸缩杆构成，圆弧模组固定于机架的主立柱中部，第一支链组、第三支链组一端分别与机架上支座、下支座相连，另一端均与动平台相连，第二支链组一端与圆弧模组相连，另一端与动平台相连，各支链组均通过两端的球铰与机架、圆弧模组或者动平台相连，从而组成空间并联闭环结构；本发明提供一种结构紧凑、运动灵活、可规避奇异位形、高刚度、快速动态响应的大工作空间三平动并联机床，适合大型工件的加工作业。
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公开(公告)号：CN106493582A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611209564.1
申请日：2016-12-23
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: B23Q1/015 , B25J9/003 , B25J9/1643
Abstract: 本发明公开了一种附加两个冗余滑动的大工作空间三平动并联机床，包括机架、纵向线性模组、横向两联动直线模组、第一支链组、第二支链组、第三支链组、动平台、工作台；第一支链组、第二支链组、第三支链组的一端分别与第四滑块、第五滑块、第三滑块相连、另一端均与动平台相连，各支链组均通过两端的球铰与纵向线性模组、横向两联动直线模组或动平台相连，组成空间并联闭环结构；横向两联动直线模组与纵向线性模组交叉安装在机架上；通过三个支链组的三平动及纵向线性模组、横向两联动直线模组带动平台的移动，实现机床大的加工范围；本发明提供一种运动灵活、结构紧凑、可规避奇异位形、具备大工作空间的三平动并联机床，特别适合大型工件的加工作业。
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公开(公告)号：CN106226012A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610550203.7
申请日：2016-07-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M5/00
CPC classification number: G01M5/005
Abstract: 本发明公开了一种测试并联机构拉压刚度的装置，包括加载装置框体、蝶形弹簧受载组件、拉压力传感器、力加载杆和拉绳位移传感器。拉绳位移传感器底部与固定于地面的支架固连，拉绳位移传感器的拉绳端与待测的并联机构的动平台顶部连接件固连，力加载杆一端与并联机构动平台顶部连接件固连，力加载杆另一端与拉压力传感器相连，蝶形弹簧受载组件一端与加载装置框体连接，另一端与拉压力传感器相连，加载装置框体固定在设置于地面的支架上。本发明解决了现有技术中输出复合的力/力矩，无法施加某向线性无关的独立载荷，及无法实现加载载荷的连续变化、分级变化等问题。
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公开(公告)号：CN106736634B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201611209561.8
申请日：2016-12-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q1/44
Abstract: 本发明公开了一种附加冗余圆弧滑动的大工作空间三平动并联机床，包括机架、圆弧模组、第一支链组、第二支链组、第三支链组、动平台、工作台；其中机架下端用地脚螺栓与地基固定；第一支链组、第二支链组、第三支链组均由三组结构相同的伸缩杆构成，圆弧模组固定于机架的主立柱中部，第一支链组、第三支链组一端分别与机架上支座、下支座相连，另一端均与动平台相连，第二支链组一端与圆弧模组相连，另一端与动平台相连，各支链组均通过两端的球铰与机架、圆弧模组或者动平台相连，从而组成空间并联闭环结构；本发明提供一种结构紧凑、运动灵活、可规避奇异位形、高刚度、快速动态响应的大工作空间三平动并联机床，适合大型工件的加工作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106625600A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611209566.0
申请日：2016-12-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0057
Abstract: 本发明公开了一种附加支链座转动的四自由度并联机构，包括机架、转动机构、第一支链座、第二支链座、第三支链座、第一支链组、第二支链组、第三支链组、动平台；机架包括底座、第一立柱、第二立柱；第一立柱、第二立柱固定在底座的两端；转动机构安装于机架内部，第一支链座、第三支链座分别与转动机构相连；第二支链座固定在底座上端；第一支链组、第二支链组、第三支链组的一端分别与第一支链座、第二支链座、第三支链座相连，另一端均与动平台相连；第一支链组、第二支链组、第三支链组的两端连接均通过球铰实现，从而组成空间并联闭环结构；本机构工作空间大，能够规避奇异位形，提高了运动性能与刚度，解决了机构正解定解问题，简化了控制系统。
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公开(公告)号：CN106655608B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201611208625.2
申请日：2016-12-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02K7/06
Abstract: 本发明公开了一种平行双联同步伸缩电动缸，包括作动筒装置、驱动装置、联结扭杆装置；驱动装置与作动筒装置的两个锥齿轮换向器相连，联结扭杆装置包括连接两个伸出套筒的第一扭杆组件、连接两个外套筒的第二扭杆组件、连接两个锥齿轮换向器端的回转支承扭板组件；第一扭杆组件用于连接两个伸出套筒，分两组对称的分布在两个伸出套筒伸出端的上下两端；第二扭杆用于连接两个外套筒，分两组对称的分布在两个外套筒伸出口端的上下两端；回转支承扭板组件通过扭板支承座与锥齿轮转向器连接；该平行双联电动缸能作任意摆动和承受复杂载荷，适于构建并联机构，可应用于高刚度、高精度要求的机床。
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公开(公告)号：CN106736613B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201611209567.5
申请日：2016-12-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q1/01
Abstract: 本发明公开了一种附加冗余直线滑动的三平动龙门并联机床，包括龙门架、直线模组、第一支链组、第二支链组、第三支链组、动平台、工作台；龙门架包括第一侧柱、第二侧柱和顶座，直线模组包括导轨和滑块；龙门架和工作台下端用地脚螺栓固定，直线模组安装在顶座上，支链组一、支链组二、支链组三是由三组结构相同的伸缩杆构成，第一支链组、第三支链组的一端均安装在顶座上，另一端均与动平台相连，第二支链组的一端安装在直线模组上，另一端与动平台相连，组成空间并联闭环结构；在三个支链组的伸缩和直线模组冗余驱动的作用下，形成一种结构紧凑、运动灵活、可规避奇异位形、具备大工作空间的龙门并联机床，特别适合大型工件的加工作业。
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公开(公告)号：CN106226011B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610549120.6
申请日：2016-07-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明公开了一种测试并联机构扭转刚度的装置，包括扭矩装置框体、发条弹簧加载组件、减速机、扭矩输出轴杆、扭矩传感器、扭杆组件和光学杠杆组件；其中，扭杆组件一端与待测的并联机构的动平台顶部连接件固连，扭杆组件的另一端与扭矩传感器固连，扭矩传感器通过扭矩输出轴杆与减速机的输出轴连接，减速机设置在扭矩装置框体内，减速机的输入轴与发条弹簧加载组件连接，扭矩装置框体固定在设置于地面的支架上，通过光学杠杆组件测量并联机构动平台的扭转角度。本发明解决了现有技术中输出复合的力/力矩，无法施加某向线性无关的独立载荷，及无法实现加载载荷的连续变化、分级变化等问题。
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公开(公告)号：CN106736613A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611209567.5
申请日：2016-12-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q1/01
CPC classification number: B23Q1/012
Abstract: 本发明公开了一种附加冗余直线滑动的三平动龙门并联机床，包括龙门架、直线模组、第一支链组、第二支链组、第三支链组、动平台、工作台；龙门架包括第一侧柱、第二侧柱和顶座，直线模组包括导轨和滑块；龙门架和工作台下端用地脚螺栓固定，直线模组安装在顶座上，支链组一、支链组二、支链组三是由三组结构相同的伸缩杆构成，第一支链组、第三支链组的一端均安装在顶座上，另一端均与动平台相连，第二支链组的一端安装在直线模组上，另一端与动平台相连，组成空间并联闭环结构；在三个支链组的伸缩和直线模组冗余驱动的作用下，形成一种结构紧凑、运动灵活、可规避奇异位形、具备大工作空间的龙门并联机床，特别适合大型工件的加工作业。
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