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公开(公告)号：CN103997259B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201410169816.7
申请日：2014-04-24
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种双电机同轴驱动消隙控制系统，包括上位机、主电机驱动器、从电机驱动器、第一电机、第二电机、第一机械传动链以及第二机械传动链；所述上位机分别经过现场总线与主电机驱动器和从电机驱动器相连，主电机驱动器经过第一电机与第一机械传动链相连，从电机驱动器经过第二电机与第二机械传动链相连，第一、第二机械传动链分别接入系统所驱动的负载。本发明还公开了一种基于所述双电机同轴驱动消隙控制系统的消隙方法。本发明在数字化控制的电机驱动器中二次编程，增加消隙控制环节，实现通用电机驱动器的双电机同轴驱动消隙控制，可根据需要方便设定消隙力矩的大小，将双电机的速度反馈信号接入控制回路中，避免差速震荡问题。
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公开(公告)号：CN112699718B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010293830.3
申请日：2020-04-15
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06V20/40 , G06V10/40 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种尺度和光照自适应的结构化多目标跟踪方法，包括利用多尺度Retinex算法对序列图像进行预处理，提取目标区域外观的方向梯度直方图HOG特征并采用结构化支持向量机SSVM进行分类，以SSVM获得的目标最优位置为中心，在目标位置中心提取多个不同尺度的HOG特征作为样本，采用判别型尺度空间跟踪算法DSST训练尺度滤波器，利用尺度滤波器的最大响应值对应的尺度来更新当前帧对应目标的尺度，通过随机梯度下降法SGD更新目标间的空间位置关系及SSVM的权重数值，并根据当前帧目标的尺度以及利用双线性插值调整SSVM尺度权重；且本发明可应用于智能视频监控，企业生产自动化和智能机器人领域。
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公开(公告)号：CN114670180A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210511687.X
申请日：2022-05-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种串联机器人控制系统及标定方法，系统包括n轴串联驱动模块分别与n轴串联机器人的n个轴连接，由控制器控制，实现机器人机械臂驱动；每一轴串联驱动模块包括一组串联的驱动器、步进电机、编码器和减速机；每一轴串联驱动模块中的编码器与步进电机的轴相连，用于检测步进电机的位置，并将结果传输到同模块的驱动器；所述控制器，用于机器人逆解运算，并将计算结果传输到驱动器；所述驱动器，用于控制与其相串联的步进电机的转动；所述步进电机，用于带动与其相串联的减速机转动；所述减速机，用于驱动与其连接的n轴串联机器人的轴，进行n轴串联机器人的运动控制。本发明可实现基于步进电机驱动的串联机器人控制及零位标定。
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公开(公告)号：CN111962999A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010868365.1
申请日：2020-08-26
Applicant: 南京工程学院
IPC: E05F15/643 , E05F15/44 , B61D19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于柔顺控制的轨道交通塞拉门控制方法，包括如下步骤：建立塞拉门关门的常规回路控制模式；计算该模式下的最大速度差和最大位置差，根据最大速度差和最大位置差确定速度差阈值和位置差阈值；在拉赛门关门启动后和闭合前，切换塞拉门关门的柔顺防夹控制模式，根据关门的实际运行速度和位置进行防夹判断；在防夹模式下，采集电机的实际转矩和实际转速进行转矩输出处理，结合设定的速度曲线，控制电机的输出转矩，实现防夹控制。一种基于柔顺控制的轨道交通塞拉门控制系统，包括编码器，门控制器、控制电机、塞拉门传动链，门控制器与电机连接，编码器安装在电机轴上，编码器与门控制器连接，电机与塞拉门传动链连接。
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公开(公告)号：CN111478631A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010452290.9
申请日：2020-05-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P7/025 , H02P25/034
Abstract: 本发明公开了一种用于贴片机的音圈电机控制系统及控制方法，应用于自动控制技术领域，所述系统包括控制器、电机驱动器和电机模组；所述控制器向电机驱动器输出控制信号，电机驱动器向电机模组输出驱动电流，电机模组分别向控制器和电机驱动器反馈力信号和位置信号，并控制贴片机上的贴片头到达和远离芯片位置；所述控制器内设有开关一和选择开关，用于切换控制模式；所述控制器设有积分器，并通过对控制器内的选择开关和开关一进行控制，实现音圈电机的位置控制、速度控制和柔顺控制，并能根据实际需要实时切换位置控制模式、速度控制模式和柔顺控制模式这3种控制模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110488631A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910802263.7
申请日：2019-08-28
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明是一种轨道交通自动驾驶控制算法仿真系统及仿真方法，其中仿真系统包括轨道交通控制系统、仿真控制器、牵引制动系统、扰动系统、动力融合系统、负载及速度传感器；轨道交通控制系统完成轨道交通自动驾驶控制算法计算，并将力矩指令传输给仿真控制器；仿真控制器依据力矩指令和列车速度完成牵引制动的仿真计算，并将计算结果传输给牵引制动系统，同时仿真控制器依据列车速度、列车位置、线路信息等进行列车运行扰动计算，并将计算结果扰动系统；牵引制动系统和扰动系统经过动力融合后带动负载和速度传感器一起转动，完成轨道交通自动驾驶控制算法仿真。动力融合采用机械融合，设计贴近实际系统的仿真模型，提高控制算法的仿真精度。
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公开(公告)号：CN106253758B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201610895074.5
申请日：2016-10-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P5/50
Abstract: 本发明提供一种多电机同轴驱动控制系统，包括速度给定单元、主驱动控制回路、转换器、负载和一个以上的从驱动控制回路，主驱动控制回路包括电机控制器一、电机一、减速机一、速度反馈单元一，速度反馈单元一、速度反馈单元二连接到转换器，在转换器处理后输出连接到电机控制器一的速度反馈接口，电机控制器一的速度控制输出同时送给电机控制器一的转矩环一和转换器，转换器将电机控制器一的速度控制输出送给电机控制器二的转矩环二；该系统通过在单电机控制基础上通过设计转换器实现速度反馈叠加求平均，重构系统速度回路，控制系统包括回路架构无需改变，进而实现多电机控制系统的快速重构，缩短系统开发周期，调试方便。
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公开(公告)号：CN106769027B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201710219972.3
申请日：2017-04-06
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种小型双输入减速机构测试系统，包括电机一,电机一通过转矩传感器一、电机二通过转矩传感器二分别连接到双输入减速机的两个输入轴；双输入减速机的输出轴通过转矩传感器三与升速齿轮箱的输入轴相连，带动升速齿轮箱转动；升速齿轮箱的输出轴与加载电机轴相连，带动加载电机转动。电机一绕组、电机二绕组串联等效为一台电机，电机一测速机、电机二测速机串联等效为一个测速机，作为电机控制器一的速度反馈，这种方法两个电机绕组中的电流大小相等，因而输出转矩相等，实现两个电机共同控制的目的，简化转矩均衡控制方法，同时节省一台电机控制器。
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公开(公告)号：CN109324640A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811395614.9
申请日：2018-11-22
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种四点支撑载车电动柔顺调平控制方法，包括水平仪感应器、调平控制器、电机控制器一、电机控制器二、电机控制器三、电机控制器四、支撑力传感器一、支撑力传感器二、支撑力传感器三、支撑力传感器四等，调平控制器依据水平传感器数据并采用高点追逐方法计算各支撑腿的目标位置，将支撑腿的目标位置与支撑腿支撑力数据进行融合控制后，作为电机控制器位置给定，控制支撑腿运行，在各支撑腿首次达到平衡后，线性减小支撑力融合系数，实现载车的最终调平，通过这种融合控制方法，减小调平过程中对载车车体冲击和车体变形，实现载车的柔顺调平控制。
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公开(公告)号：CN104601054B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510015157.6
申请日：2015-01-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P5/50
Abstract: 本发明公开了一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统，包括速度控制器、第一交流电机驱动器、第二交流电机驱动器；速度控制器、第一交流电机驱动器、第二交流电机驱动器之间通过CAN总线连接；速度控制器包括微处理器、第一CAN物理接口和第二CAN物理接口，第一CAN物理接口和第二CAN物理接口均与微处理器连接，第一CAN物理接口外接上位控制设备，第二CAN物理接口与第一交流电机驱动器和第二交流电机驱动器连接。本发明同时也公开了上述系统的控制方法。本发明基于市场广泛应用的交流电机驱动器，公开了一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统设计，无需专门设计电机控制系统，因而缩短系统开发周期，调试方便，同时具有数字化控制和交流控制系统优点。
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