公开(公告)号：CN114670180A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210511687.X

申请日：2022-05-12

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈桂 ,  许艺严 ,  林心怡 ,  刁慧 ,  李永靠 ,  方英达 ,  马俊哲 ,  朱晓春 ,  刘汉忠 ,  万其

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种串联机器人控制系统及标定方法，系统包括n轴串联驱动模块分别与n轴串联机器人的n个轴连接，由控制器控制，实现机器人机械臂驱动；每一轴串联驱动模块包括一组串联的驱动器、步进电机、编码器和减速机；每一轴串联驱动模块中的编码器与步进电机的轴相连，用于检测步进电机的位置，并将结果传输到同模块的驱动器；所述控制器，用于机器人逆解运算，并将计算结果传输到驱动器；所述驱动器，用于控制与其相串联的步进电机的转动；所述步进电机，用于带动与其相串联的减速机转动；所述减速机，用于驱动与其连接的n轴串联机器人的轴，进行n轴串联机器人的运动控制。本发明可实现基于步进电机驱动的串联机器人控制及零位标定。