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公开(公告)号：CN113033418A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110330525.1
申请日：2021-03-25
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种适用于移动终端的车道偏离预警方法，包括：通过移动终端获取车道场景图像，并对车道场景图像进行动态感兴趣区域划分；对感兴趣区域图像进行车道线特征增强；对车道线进行远、近场区域分割和特征提取；对近场车道线进行直线拟合，对远场车道线进行曲线拟合；根据近场左、右车道线斜率的绝对值比值进行车道偏离预警。本发明的方法通过动态感兴趣区域划分，可以调整信息获取的范围，精准的获取车道信息，去除冗余信息。偏离预警运算较为简单，轻量级的移动设备完全可以负荷。
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公开(公告)号：CN106096191B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201610481409.9
申请日：2016-06-28
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种轴向磁通永磁涡流联轴器磁路模型的建模方法，首先根据所采用永磁体的形状，确定等效长方形永磁体宽度和长度；再根据对称关系，并计及导体涡流反应场，建立对应于永磁涡流联轴器一对磁极的1/2磁路模型；然后根据永磁涡流联轴器设计参数，计算永磁体磁动势、主磁通磁阻、和、漏磁通磁阻和；最后计算导体感应电流所产生的磁动势；建模过程结束。该种轴向磁通永磁涡流联轴器磁路模型的建模方法，通过在磁路模型中引入导体感应电流所产生的磁动势，并建立相应漏磁支路，有效计入了感应电流对主磁通的影响，所建立的磁路模型更贴近实际情况。
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公开(公告)号：CN106803296B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201710023328.9
申请日：2017-01-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: G07C9/00
Abstract: 本发明提供一种虚实结合的地铁闸机系统通行逻辑的验证系统及方法，包括模型建立模块、自动模拟实现模块、射线碰撞实现模块、虚实通讯模块、通讯逻辑验证模块、通行规则修改模块和真实闸机系统，对真实闸机系统通行的模拟控制和逻辑验证，当闸机逻辑控制板发送开门或关门信号时，判断模拟场景中人物模型是否合法通行，如果合法通行且闸机门正常关闭，则闸机通行逻辑通过此次验证；否则，闸机通行逻辑不完善，将此次的通行验证模型状态以及射线碰撞情况保存，由通行规则修改模块对通行规则进行修改后，再次验证；本发明采用虚实结合的方法替代各类闸机系统通行逻辑的人工验证，大大提高验证效率，并降低成本。
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公开(公告)号：CN105867376B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201610226001.7
申请日：2016-04-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于三角函数的工业机器人轨迹规划升降速控制方法，首先给定基于三角函数的位置、速度、加速度和加加速度的模型，给定轨迹规划曲线的起止点处的两个期望点的位置和速度参数；然后，将边界条件的参数值带入到所建立的模型中，列出方程组并求出模型的参数；最后，根据轨迹规划曲线的起止点处的两个期望点的位置和速度参数关系及加速度和加加速度来限制升降速控制曲线；最终确定期望的规划轨迹。本发明能够生成平滑连续的曲线，容易实现对期望轨迹的跟踪，适用于工业机器人的轨迹规划。
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公开(公告)号：CN107219829A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710431624.2
申请日：2017-06-09
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/418 , G09B9/00
CPC classification number: Y02P90/02 , Y02P90/083 , Y02P90/265 , Y02P90/28 , G05B19/41815 , G05B19/41805 , G05B19/4181 , G09B9/00
Abstract: 本发明涉及一种教学加工型智能制造集成系统，包括毛坯传送单元、FANUC系统数控车床和FANUC系统加工中心组成加工单元，通过上下料单元从毛坯传送单元对FANUC系统数控车床和FANUC系统加工中心上下料，并把成品送至分拣单元，分拣单元通过并联机器人对加工产品进行合格性和产品种类进行分拣，再通过装配单元进行装配或搬运，最后由三维搬运机构搬运至立体仓库。本发明系统简单、设计合理，组成部件通用化，可以进行丰富的工程化项目教学，也可以满足实际加工多种产品。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106529023A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610982870.2
申请日：2016-11-09
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5095 , G06F17/5036
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代学习的地铁列车自动运行速度控制方法，包括步骤1：针对城市轨道交通列车自动运行速度控制系统，建立列车运行动力学模型；步骤2：通过迭代过程中的输出误差和修正函数对学习增益进行自动调整，将其用来更新速度控制器输入；步骤3：为保证算法对初态误差的鲁棒性，在对控制量进行学习的同时对迭代初态进行学习，使得系统可在任意初始条件下均能收敛至期望轨迹，而不要求迭代初态精确位于期望初态上，最终实现列车对目标速度曲线和目标位移曲线的精确跟踪。本发明利用学习增益初始值和上一次迭代的系统状态和跟踪误差对本次迭代的系统初态进行修正，给出了迭代初态修正算法，保证了学习律对任意系统初态的收敛性。
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公开(公告)号：CN103713660B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201310684405.7
申请日：2013-12-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D13/62
Abstract: 一种实现运动控制系统S曲线加减速的控制电路，CPU总线接口电路把加加速度、平均速度、起始速度、终止速度与指令位移参数写入指令参数寄存器中的相应寄存器，电路响应外部请求，送出本电路的工作状态；初始化电路读取指令参数寄存器中的指令参数，计算速度变化总量并合理规划各段速度变化量；加加速度积分电路和加速度积分电路执行积分运算，并写入执行寄存器中的相应寄存器；驱动脉冲脉间计算电路读取速度寄存器，计算驱动脉冲的脉间计数值；脉冲发生电路利用脉间计数值对基准时钟计数，实现所需要的驱动脉冲；位移控制电路对输出的驱动脉冲计数，计算输出位移并写入位移寄存器；状态转换与控制电路响应基准时钟，控制本S曲线加减速控制电路有序协调动作。
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公开(公告)号：CN105549383A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610112176.5
申请日：2016-02-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B13/02
CPC classification number: G05B13/024
Abstract: 本发明公开了一种直线电机精密轨迹跟踪装置，包括分数阶自抗扰控制器、第一求差电路、电流控制器、功率驱动放大器、电流传感器和位移传感器；分数阶自抗扰控制器包括加速度前馈电路、第二求差电路、第三求差电路、分数阶控制器、求和电路和扩张状态观测器。同时也公开了该装置的跟踪方法。本发明在普通自抗扰控制器的基础上引入加速度前馈电路和分数阶控制器，形成分数阶自抗扰控制器，与普通自抗扰控制器相比，分数阶自抗扰控制器能有效抑制系统非线性因素和不确定干扰对系统性能的影响，实现直线电机精密轨迹跟踪控制性能。
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公开(公告)号：CN103117703A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310046834.1
申请日：2013-02-05
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明公开一种永磁同步电机无传感器控制方法，特别是将永磁同步电机的三相电流转换成为α-β坐标系下的等效电流ia、iβ；其次根据α-β坐标系下的等效电流ia、iβ以及等效电压ua、uβ构造分数阶滑模观测器，并输出α-β坐标系下反电动势观测值然后利用反电动势观测值实现转子电子角速度和电机转子位置的估计；本发明还设计了一种永磁同步电机无传感器控制装置。本发明所设计的一种永磁同步电机无传感器控制方法及其装置能够在永磁同步电机控制系统存在参数摄动、负载扰动情况下实现对电机反电动势以及转子位置和速度的快速、准确估计，并有效提高系统的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN101716730A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910034943.5
申请日：2009-09-08
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种通过学习提高批量生产中数控机床进给运动精度的方法。学习装置安装在原数控系统和驱动器之间，无需对原数控系统和驱动器做任何调整和改变，方便实用。在进行一种零件的重复加工时，通过大容量存储器记忆数控系统的控制和误差信号，并依据一定的学习算法，得到下一个零件加工所需新的控制信号并进行运动控制，新的控制信号将减小上一个零件加工时的运动误差。经过多次记忆——学习的过程，可使运动误差减小，从而提高数控机床的轮廓运动精度。控制装置包括微处理器、大容量存储器以及数控系统进给运动控制指令信号、学习后的控制输出信号、位置检测信号接口等。
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