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公开(公告)号：CN110170557B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910326412.7
申请日：2019-04-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种管材拟合渐进成形上压模控制系统及方法，涉及管材成形及机械加工技术领域，系统包括计算机系统，反馈系统和音圈电机控制系统，计算机系统用于获取上压模下压量和保持压力值，并将获取的所述上压模下压量和所述保持压力值传递至音圈电机控制系统；反馈系统用于检测音圈电机的位置信息，并将检测的所述位置信息反馈至音圈电机控制系统；音圈电机控制系统用于根据所述上压模下压量和所述位置信息驱动音圈电机运动，所述音圈电机驱动上压模下压管材成形；用于根据所述保持压力值使上压模下压的管材回弹；本发明提高管材拟合渐进成形系统的加工效率，在管材回弹时加保持压力，减小管材回弹时的颤动。
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公开(公告)号：CN111300432A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010269551.3
申请日：2020-04-08
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人六维刚度误差补偿系统及其补偿方法，系统包括负载测量装置和激光跟踪仪；负载测量装置固定在工业机器人的末端，包括转接板、六维力传感器、X轴加载装置、Y轴加载装置、Z轴加载装置和靶球；转接板与工业机器人的末端法兰盘固定连接；六维力传感器固定在转接板上；X轴加载装置前端固定在六维力传感器上；Y轴加载装置设置在X轴加载装置上；Z轴加载装置设置在Y轴加载装置上；Y轴加载装置和Z轴加载装置均具有砝码，砝码可设置在其长度方向上的任意位置处；靶球固定设置在转接板上；激光跟踪仪位于在工业机器人的后侧，可测量靶球的空间位置。本发明具有结构简单、可有效提高定位精度等优点。
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公开(公告)号：CN110246127A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910519767.8
申请日：2019-06-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的工件识别与定位方法和系统，基于支持向量机训练不同种类、不同姿态和不同完整度的工件模型和识别实时点云数据中所包含的工件点云、以及对应的工件种类与工件姿态；将识别结果作为点云配准的初始值，采用ICP算法和NDT算法进行精配准。本发明将深度相机生成的点云数据作为训练样本识别工件，增强了识别工件的鲁棒性，实现了对工件位姿的估计；将识别的结果作为点云的配准的初始值，有效的缩短了点云配准的时间，提高了点云配准的精度；另外，本发明还提供一种分拣系统，基于前述工件识别与定位方法，对目标工件进行快速识别定位，以精准控制工业机器人末端执行件的分拣动作。
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公开(公告)号：CN109514549A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811207015.X
申请日：2018-10-17
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种可实现六自由度的TCP在线快速标定方法和装置，包括控制柜、TCP标定装置、机器人、末端工具，控制柜分别连接TCP标定装置和机器人，末端工具安装在机器人上；TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座，TCP检测装置通过安装底座固定安装在机器人的一侧，测量平面与机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号，记录法兰位姿数据，计算并补偿末端工具在X/Y/Z轴方向上的角度与位置偏差，通过多次重复操作，降低TCP标定误差，有效的提高机器人的作业精度，减少机器人停机维护时间，提高了工业生产线的自动化程度。
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公开(公告)号：CN109434837A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811547232.3
申请日：2018-12-18
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种并联机器人初始位置标定装置，涉及机器人精确控制的技术领域。本发明包括静平台、初始位置标定装置、电机、减速机、主动臂、从动臂、球铰链机构，静平台的一侧设置初始位置标定装置，电机输出轴与减速机连接，减速机穿置在初始位置标定装置上，减速机与主动臂的一端连接，主动臂的另一端通过球铰链机构与从动臂连接，实现并联机器人的运动控制。本发明提高并联机器人的初始位置标定精度，减少并联机器人控制系统硬件，提高了控制系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN119550340A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411808100.7
申请日：2024-12-10
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开一种用于零轴与多自由度机器人的同步标定系统及方法，涉及工业机器人标定领域。系统包括多自由度机器人、零轴、激光跟踪仪、靶球及靶球转接板。方法包括通过建立零轴与多自由度机器人的坐标系及转换关系，将激光跟踪仪和靶球在不同位置采集的零轴与多自由度机器人实际位姿数据转换成世界坐标系下多自由度机器人的末端位姿。利用激光跟踪仪测量的多组理论位姿和实际位姿，计算零轴平移误差和多自由度机器人旋转关节误差；结合线性化运动学模型建立雅可比矩阵，采用递归最小二乘法，通过增益矩阵和协方差矩阵的多次迭代更新误差参数，最终获得平移误差和旋转关节误差的稳定估计值，应用于实时补偿，减少实际与理论位姿间偏差。
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公开(公告)号：CN115179323B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210812461.3
申请日：2022-07-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于远心视觉约束的机器末位姿测量装置及精度提升方法，该测量装置主要包含工业机器人、末端标准球装置、远心视觉测量系统和安装底座。其中末端标准球装置安装在工业机器人的末端，末端标准球装置包含三个不同半径的标准球。远心视觉测量系统固定在安装底座上。末端标准球装置放置在远心视觉测量系统中，通过远心视觉测量系统获取末端标准球装置的三个标准球的位置信息。本发明可以精确测量工业机器人的末端位姿误差，基于投影测量方法可以达到微米级的测量精度，基于虚拟约束点实现工业机器人的误差标定，避免物理约束的碰撞损坏工业机器人，测量操作方便，易于进行技术推广和应用。
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公开(公告)号：CN109571543B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN201910112253.0
申请日：2019-02-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J17/00 , B25J9/10 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种具有躯体俯仰关节和抓取机构的四足机器人及其抓取方法，包括驱动机构、机体、四条机械腿以及抓取机构。所述抓取方法为：先驱动四足机器人向目标抓取物体运动直至手爪位于目标抓取物正上方；然后协调腿部运动使机器人朝向目标抓取物体运动，直至目标抓取物体位于抓取机构的抓取范围内；驱动脊柱关节使机器人躯体向上凸起，抓取部件一和抓取部件二形成对目标抓取物体的抓取动作，在抓取过程中协调腿部运动，保持目标抓取物体在抓取机构的抓取范围内；抓取物体后，协调腿部运动，使机器人向上运动，直至机器人恢复到初始运动状态，驱动机器人继续运动。本发明的抓取机构简单，控制方法层次清晰，控制精确，运行稳定可靠。
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公开(公告)号：CN116859916A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310764764.7
申请日：2023-06-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种单主多从协同定位的公路遗落物清理系统和方法，属于智能高速公路机器人技术领域，方法包括以下步骤：S1、启动主从机器人；S2、主机器人的双目摄像头获取沿途的路面图像并判断是否存在遗落物，如果存在则进入步骤S3，否则进入步骤S4；S3、捡拾遗落物；S4、根据巡检机器人的GPS定位模块确认是否抵达巡检终点，如果未抵达则返回步骤S1，否则停止所有设备运转，结束巡检；以及与该方法配套的系统，包括主机器人和从机器人，所述主机器人为巡检机器人（1），所述从机器人包括捡拾机器人（2）和至少两台辅助定位从机（3）；本发明能够提高主从公路遗落物清理系统定位的精度与泛用性。
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