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公开(公告)号：CN107942133B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201711142953.1
申请日：2017-11-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01R21/06
Abstract: 本发明涉及一种自主导航拖拉机电控装置的功耗无线检测系统，包括工控机，所述工控机分别连接交流电参数仪和USB‑485转换器；所述交流电参数仪和USB‑485转换器分别设有一个无线数传模块；所述交流电参数仪安装在电池逆变器的输出端；所述交流电参数仪通过适配器与拖拉机上的电控部件相连，获取相关参数。其检测方法为：工控机与交流电参数仪交互，获得电压U、电流I和功率因数通过计算获取实时累积功耗。从而，不但可以预测转向系统的续航时间，还可以使功耗达到最小，实现转向控制的调整与优化。
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公开(公告)号：CN107063231B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201710172811.3
申请日：2017-03-22
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的拖拉机运动矢量预测方法，包括以下步骤：1）通过架设于拖拉机车头正前方的双目相机对周围环境进行图像采集，获得T时刻的左、右图像各一张；2）对上述左、右图像进行特征点检测与匹配，然后根据视差原理计算图像中特征点的空间坐标I（T）；3）在T+1时刻重复1）和2）的步骤，获得特征点的空间坐标I（T+1）；4）获得拖拉机的运动矢量△I=I（T+1）‑I（T）；5）重复上述步骤1）至4）10次，获得10个运动矢量；6）对上述10个运动矢量进行一次累加，生成1‑AGO序列；7）在不同的3个方向上分别对1‑AGO序列拟合，得出每个方向上的变化曲线；8）根据上述变化曲线，得出下一时刻各个方向上的运动矢量，即完成了运动矢量预测。本发明能够预测拖拉机未来时刻的运动矢量，便于精准控制。
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公开(公告)号：CN107255446B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201710646547.2
申请日：2017-08-01
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种矮化密植果树冠层三维地图构建系统，包括三目视觉相机、工控机和GPS，所述三目视觉相机安装在植保机械头部，所述GPS的卫星天线安装在所述植保机械的几何中心；所述三目视觉相机和GPS分别通过1394B接口和RS232接口与工控机电性相连。本发明通过长、短基线两套视觉系统同时对图像特征点检测与匹配，获得相机坐标系的空间坐标；工控机采集GPS的信息，转换到世界坐标系；将相机空间坐标转换到世界坐标系中；绕道果树另外一侧，按照同样的方法获取果树冠层点云坐标；两侧点云数据拼接，完成三维地图构建。本发明能够以较低的成本，创建较高精度的矮化密植果树冠层三维地图，为自走式植保机械的作业提供依据，避免了资源浪费，提高了农业机械的智能化水平。
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公开(公告)号：CN110100557A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910530057.5
申请日：2019-06-19
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01C21/00 , G05D1/02 , H04L29/06 , H04N13/239 , H04N13/296 , H04N13/332 , H04N13/366
Abstract: 本发明涉及一种基于AR的矮化密植果树定穴施肥遥操作方法，包括施肥机和操作人员使用的手机及AR眼镜，该施肥机顶部安装双目摄像机，能够采集轨道侧面果树图像，并通过4G/5G网络模块上传到云端流媒体服务器，再通过手机接收相关位置信息，并在AR眼镜上显示，然后，再操作手机发送控制信号，经过云端服务器控制施肥机进行施肥动作，既解决了果树间空间狭小作业机械无法进入的问题，又能够实现遥操作精准穴施，可有效提高作业效率和质量。
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公开(公告)号：CN109229220A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811183684.8
申请日：2018-10-11
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种设施农业用履带式纯电动车辆，包括车身和履带式底盘结构，所述车身内设有电源系统，为整车提供动力；所述底盘结构包括车架，该车架两侧分别设有驱动轮、从动轮、支重轮、托带轮和履带；所述履带安装在主动轮、导向轮、支重轮、托带轮的外周；所述驱动轮分别与一台电动机相连，实现灵活移动；所述车身的后端设有能够拆卸的作业装置，能够随所述车身的移动而进行农业作业；所述车身内设有控制系统，能够控制所述底盘结构的动作和所述作业装置的动作；该控制系统能够进行遥控控制。本发明可通过电池对车辆和作业装置提供电力，实现零排放和绿色环保。还可以遥控控制，降低了劳动强度，提高了效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105642555B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201610208234.4
申请日：2016-04-06
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种苹果采摘过程中的分级方法及系统，其分级方法包括初选、称重、外观图像采集、损伤检测等步骤；其分级系统包括安装架和控制系统，所述安装架中部设有能够对苹果外观进行检测的果实信息采集箱；该果实信息采集箱的一侧设有初选装置及第一等外管道，其另一侧设有第二等外管道和多根等内管道；所述安装架内设有直线模组，并在该直线模组上安装翻转机构；该翻转机构能够沿所述直线模组移动，并经过或停留于果实信息采集箱和各个等级管道入口处。本发明设计合理，结构紧凑，自动化程度高，能够快速而高效的在采摘过程中对苹果进行分级操作，极大的提高了生产效率，并可降低苹果外表的损伤率，提升苹果品质。而且，还可方便的与采摘机器人相对接，适应现代化农业的发展需求。
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公开(公告)号：CN103950033B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201410159066.5
申请日：2014-04-18
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器，包括果实采摘机械装置和控制系统，果实采摘机械装置包括母机械臂、不少于一个的子机械臂和末端执行器；母机械臂包括母臂Z轴、母臂r轴、母臂θ轴、底座、端架和支架；子机械臂包括子臂Z轴、子臂r轴、子臂θ轴和子臂法兰；末端执行器包括接果器、基部法兰、拢果器、刀片、收果筒、旋转底盖、传动轮、传动带、主动齿轮、从动齿轮、架台、横杆、拢果器轴、刀片轴和旋转底盖轴；控制系统包括工控机、双目摄像机、转接卡、母机械臂控制系统、转换器和子机械臂与末端执行器控制系统；本发明还公开一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器及水果采摘方法。
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公开(公告)号：CN102124866B
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201110021812.0
申请日：2011-01-19
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种针对苹果大小的近似球形水果的采摘方法和采摘机器人装置，采摘机器人装置包括机械执行装置和控制系统硬软件。所述机械执行装置包括采摘机械臂、欠驱动机械手、电动滑台和智能移动平台；所述控制系统硬件包括工控机、运动控制卡、数据采集卡、AHRS、编码器、单双目摄像机以及力觉、滑觉等传感器。作业时，工控机将编码器、AHRS、单目摄像机组件、超声波传感器的信息进行融合，实现移动平台的自主导航和避障。双目视觉系统对成熟果实和障碍物的图像进行采集和特征提取，实现机械臂的避障和果实定位。最后工控机将力传感器、滑觉传感器、位置传感器的信息进行融合，进而实现对成熟果实的可靠抓取以及果实与果枝的分离。
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公开(公告)号：CN101924953B
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201010272140.6
申请日：2010-09-03
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了立体视觉系统中一种基于基准点的简便匹配方法。该方法在立体视觉系统中引入一种特征光源发射器，以特征光源产生的基准点为基点，对参考坐标系图像中的特征点按照特定的规律(纵向进行排列)进行描述，运用匹配约束法则，在偏移坐标系图像中找到和参考坐标系图像中相匹配的特征点，实现一种简便快速的立体视觉匹配。一种应用上述方法的立体视觉系统，包括计算机、在支架上设置的两台CCD摄像机、以及在两台CCD摄像机中间位置设置的光源发射器；两台摄像机是平行放置；所述计算机装有图像处理程序。本发明可以在不增加立体视觉系统成本的基础上，避免采用复杂的立体匹配算法，提高立体视觉系统的实时性和实用性。
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公开(公告)号：CN101924953A
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN201010272140.6
申请日：2010-09-03
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了立体视觉系统中一种基于基准点的简便匹配方法。该方法在立体视觉系统中引入一种特征光源发射器，以特征光源产生的基准点为基点，对参考坐标系图像中的特征点按照特定的规律(纵向进行排列)进行描述，运用匹配约束法则，在偏移坐标系图像中找到和参考坐标系图像中相匹配的特征点，实现一种简便快速的立体视觉匹配。一种应用上述方法的立体视觉系统，包括计算机、在支架上设置的两台CCD摄像机、以及在两台CCD摄像机中间位置设置的光源发射器；两台摄像机是平行放置；所述计算机装有图像处理程序。本发明可以在不增加立体视觉系统成本的基础上，避免采用复杂的立体匹配算法，提高立体视觉系统的实时性和实用性。
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