公开(公告)号：CN103950033B

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201410159066.5

申请日：2014-04-18

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 姬长英 ,  李国利 ,  顾宝兴 ,  王芳 ,  陆涛

IPC: B25J11/00 ,  B25J13/08 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器，包括果实采摘机械装置和控制系统，果实采摘机械装置包括母机械臂、不少于一个的子机械臂和末端执行器；母机械臂包括母臂Z轴、母臂r轴、母臂θ轴、底座、端架和支架；子机械臂包括子臂Z轴、子臂r轴、子臂θ轴和子臂法兰；末端执行器包括接果器、基部法兰、拢果器、刀片、收果筒、旋转底盖、传动轮、传动带、主动齿轮、从动齿轮、架台、横杆、拢果器轴、刀片轴和旋转底盖轴；控制系统包括工控机、双目摄像机、转接卡、母机械臂控制系统、转换器和子机械臂与末端执行器控制系统；本发明还公开一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器及水果采摘方法。

公开(公告)号：CN103950033A

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN201410159066.5

申请日：2014-04-18

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 姬长英 ,  李国利 ,  顾宝兴 ,  王芳 ,  陆涛

IPC: B25J11/00 ,  B25J13/08 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器，包括果实采摘机械装置和控制系统，果实采摘机械装置包括母机械臂、不少于一个的子机械臂和末端执行器；母机械臂包括母臂Z轴、母臂r轴、母臂θ轴、底座、端架和支架；子机械臂包括子臂Z轴、子臂r轴、子臂θ轴和子臂法兰；末端执行器包括接果器、基部法兰、拢果器、刀片、收果筒、旋转底盖、传动轮、传动带、主动齿轮、从动齿轮、架台、横杆、拢果器轴、刀片轴和旋转底盖轴；控制系统包括工控机、双目摄像机、转接卡、母机械臂控制系统、转换器和子机械臂与末端执行器控制系统；本发明还公开一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器及水果采摘方法。

公开(公告)号：CN203775716U

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN201420193271.9

申请日：2014-04-18

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 姬长英 ,  李国利 ,  顾宝兴 ,  王芳 ,  陆涛

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型公开了一种水果采摘机械手，包括果实采摘机械装置和控制系统，果实采摘机械装置包括母机械臂、不少于一个的子机械臂和末端执行器；母机械臂包括母臂Z轴、母臂r轴、母臂θ轴、底座、端架和支架；子机械臂包括子臂Z轴、子臂r轴、子臂θ轴和子臂法兰；末端执行器包括接果器、基部法兰、拢果器、刀片、收果筒、旋转底盖、传动轮、传动带、主动齿轮、从动齿轮、架台、横杆、拢果器轴、刀片轴和旋转底盖轴；控制系统包括工控机、双目摄像机、转接卡、母机械臂控制系统、转换器和子机械臂与末端执行器控制系统。