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公开(公告)号：CN105642555B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201610208234.4
申请日：2016-04-06
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种苹果采摘过程中的分级方法及系统，其分级方法包括初选、称重、外观图像采集、损伤检测等步骤；其分级系统包括安装架和控制系统，所述安装架中部设有能够对苹果外观进行检测的果实信息采集箱；该果实信息采集箱的一侧设有初选装置及第一等外管道，其另一侧设有第二等外管道和多根等内管道；所述安装架内设有直线模组，并在该直线模组上安装翻转机构；该翻转机构能够沿所述直线模组移动，并经过或停留于果实信息采集箱和各个等级管道入口处。本发明设计合理，结构紧凑，自动化程度高，能够快速而高效的在采摘过程中对苹果进行分级操作，极大的提高了生产效率，并可降低苹果外表的损伤率，提升苹果品质。而且，还可方便的与采摘机器人相对接，适应现代化农业的发展需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105642555A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610208234.4
申请日：2016-04-06
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种苹果采摘过程中的分级方法及系统，其分级方法包括初选、称重、外观图像采集、损伤检测等步骤；其分级系统包括安装架和控制系统，所述安装架中部设有能够对苹果外观进行检测的果实信息采集箱；该果实信息采集箱的一侧设有初选装置及第一等外管道，其另一侧设有第二等外管道和多根等内管道；所述安装架内设有直线模组，并在该直线模组上安装翻转机构；该翻转机构能够沿所述直线模组移动，并经过或停留于果实信息采集箱和各个等级管道入口处。本发明设计合理，结构紧凑，自动化程度高，能够快速而高效的在采摘过程中对苹果进行分级操作，极大的提高了生产效率，并可降低苹果外表的损伤率，提升苹果品质。而且，还可方便的与采摘机器人相对接，适应现代化农业的发展需求。
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公开(公告)号：CN205573860U
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201620426148.6
申请日：2016-05-12
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种农用机器人移动平台防撞结构，包括防撞横梁，所述防撞横梁的两端通过缓冲装置连接在机器人移动平台左右两侧的支架上，使该防撞横梁在受到撞击时能够得到缓冲；所述防撞横梁的后方设有若干能够检测该防撞横梁位移的光电开关；所述光电开关与控制系统相连，并将检测信号传输给控制系统。本实用新型设计合理，结构简单，操控方便，不仅具有良好的缓冲功能，有效吸收碰撞时的动能，避免碰撞对移动平台造成的损伤，而且，还可以监测防撞梁的位移，并通过控制系统及时发出停车指令，更好的对机器人移动平台实施保护。
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公开(公告)号：CN205550871U
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201620277082.9
申请日：2016-04-06
Applicant: 南京农业大学
IPC: B07B13/07
Abstract: 本实用新型涉及一种苹果分级执行机构，包括滑道，所述滑道为斜置的长板，其两边和底端分别设有挡板；所述滑道一边和底端设有多个圆孔，并在每个圆孔下方设置对应不同等级的分级管道，管道内布置软质橡胶材料；所述滑道上设有多个呈直线排列的拨爪，每个拨爪均能够在滑道平面上转动，将兜住的苹果拨入相应的管道内或使苹果继续沿滑道滚动。本实用新型设计合理，结构简单，操作方便，能够与采摘机器人对接，并根据控制系统中对苹果的判别，实时灵活控制苹果的滑动方向，使苹果得到准确的分级，从而有效提高苹果采摘分级的效率，减小损耗，有效满足了现代农业的发展需要。
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公开(公告)号：CN205518654U
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201620277081.4
申请日：2016-04-06
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种苹果采摘过程中的分级系统，包括安装架和控制系统，所述安装架中部设有能够对苹果外观和重量进行检测的果实信息采集箱；该果实信息采集箱的一侧设有初选装置及第一等外管道，其另一侧设有第二等外管道和多根等内管道；所述安装架内设有直线模组，并在该直线模组上安装翻转机构；该翻转机构能够沿所述直线模组移动，并经过或停留于等外管道入口、果实信息采集箱或等内管道入口。本实用新型设计合理，结构紧凑，自动化程度高，能够快速而高效的在采摘现场对苹果进行分级操作，极大的提高了生产效率，并可降低苹果外表的损伤率，提升苹果品质。而且，还可方便的与采摘机器人相对接，适应现代化农业的发展需求。
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公开(公告)号：CN204895558U
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201520726696.6
申请日：2015-09-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本实用新型公开了一种农业采摘机器人的转向机构，包括设置在机器人车架上的管柱、换向器、双向离合器、减速器、转向电机和EPS机构，所述转向电机的驱动轴与所述减速器的输入轴联结，所述减速器的输出轴与所述双向离合器的一端轴孔连接，所述双向离合器的另一端轴孔接所述换向器输入轴，所述换向器输入轴通过联轴器还连接有设在管柱端部的方向盘，所述换向器的输出轴与所述EPS机构联结，所述EPS机构的输出轴与机器人前桥转向机构联结；机构在转向电机控制转向的基础上添加了方向盘，在转向电机无法或者较难改变移动平台转向方向的时候，可以通过人工旋转方向机进行辅助转向，从而有效地辅助机器人较快的渡过转向困难处，提高工作效率。
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