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公开(公告)号：CN116026315A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310284089.8
申请日：2023-03-22
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的通风管道场景建模与机器人定位方法，包括双目相机、单线激光雷达、惯性测量单元和对称设置在机器人主体左右两侧的TOF测距传感器；该方法利用TOF测距传感器实时获取管道宽度数据，实现对管道机器人当前所在场景的判断；在视觉特征点稀疏的主管道场景中,通过提取雷达点云线特征和图像消失点实现机器人定位；在管径狭窄的分支管道场景中，通过提取双目相机数据中的ORB特征点进行帧间匹配实现机器人定位；根据机器人在单节管道内的定位结果计算管道长度，以拓扑的方式不断构建具有几何信息的管道地图，进而提高机器人在通风管道环境下的作业能力与工作效率。
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公开(公告)号：CN111640081B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202010517425.5
申请日：2020-06-09
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于优化和暗通道的水下图像恢复方法，包括以下步骤：（1）暗通道还原：以经典暗通道理论为依据，对水下图像进行还原；（2）无参考图像质量评价：使用无参考图像质量作为评价指标，根据失真图像的自身特征来估计图像的质量；（3）整体优化：使用无参考图像质量作为评价指标，利用优化算法对经典暗通道理论中的参数进行优化。本发明可以针对输入的不同水下图像，基于经典暗通道理论和无参考图像质量评价，自动改变其景深还原参数，以最好的图像还原效果进行输出，从而提高了水下图像还原的质量。
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公开(公告)号：CN114918968B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210752075.X
申请日：2022-06-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种对接装置，属于机器人技术领域。本发明中的对接装置包括基座、垂直移动滑块、水平移动滑块、动力机、齿轮、基座盖和弹性体。基座固定安装在机器人上，垂直移动滑块可以在基座的空腔内上下移动，水平移动滑块由安装在基座上的动力机通过齿轮齿条传动方式驱动在基座的空腔内水平移动，当水平移动滑块上的凹槽和垂直移动滑块上的凸块位置对应时，垂直移动滑块在安装在垂直移动滑块和基座空腔壁之间的弹性体的作用下向下移动。本发明通过一套对接装置实现了对接公口和对接母口的作用，结构精简。本发明的对接装置采用对称设计，对接装置的两端可以任意选择为公口或母口，减少了对接过程中机器人的位姿调整。
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公开(公告)号：CN115817082A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211191061.1
申请日：2022-09-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双层折纸结构和扭转折纸结构的软体两栖机器人，属于软体机器人领域，一种基于双层折纸结构和扭转折纸结构的软体两栖机器人，通过设置的折纸结构单元，身体结构单元和气管控制系统单元配合作用，在流体输入的驱动下，所提出的双层折纸结构产生准顺序展开和弯曲运动，该运动由低拉伸折纸组件的不对称展开引导，展开和弯曲之间的优势可以通过自身结构来改变，从而实现运动的预编程，所提出的受折纸启发的软致动器通过低成本熔融沉积建模3D打印直接制造，双层折纸结构可以由较小的初始体积在气体驱动下实现扩大和收缩运动，所提出的扭转折纸结构使机器人不再局限于水上游动或陆地爬行，使其能够实现两栖运动。
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公开(公告)号：CN115817066A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211485046.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构，属于轮腿机器人领域；一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构，包括固定在机器人机体上的动力机，动力机的输出轴上同轴固定有传动轴，传动轴的一端固定有呈圆柱状的转动中心，转动中心周向均匀固定有多个辐条，辐条的端部滑动连接有足端，且滑动方向与辐条的轴向平行，辐条与足端之间通过设置压缩弹簧来实现弹性滑动连接；传动轴转动时，足端触地受力，足端和辐条克服压缩弹簧的弹力沿着辐条的轴向发生相对移动；并且，在压缩弹簧的缓冲作用下，转动过程中传动轴的轴心离地距离保持不变，实现了辐条轮机构在水平地形上的平稳轮式运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110289104B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN201910572532.5
申请日：2019-06-27
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G16H50/50
Abstract: 本发明公开了一种软组织按压和形变恢复的模拟方法，该方法用于模拟虚拟手术中对肝脏进行的按压排查过程，使用添加弯曲弹簧的质点弹簧模型对肝脏表面构建面模型，并采用粒子群算法对模型参数进行优化，然后使用基于层状的内部质点域约束对肝脏内部构建体模型，并在层状质点域之间采用约束弹簧元件进行连接。本发明方法不仅提高了质点弹簧模型在产生大形变时的形变恢复能力和计算效率，增强了其形变准确性和真实性，而且解决了传统质点弹簧模型无法模拟内部体积力的难点，并模拟了软组织形变过程的粘弹特性。
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公开(公告)号：CN114941999B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210862093.3
申请日：2022-07-22
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明涉及结构光三维测量技术领域，具体是一种用于结构光投影的二进制编码条纹设计方法，利用多幅二值条纹代替灰度正弦条纹，以减小系统的非线性误差；首先，根据所需投影一幅正弦条纹的像素宽度和周期数，确定出每个周期内包含的像素个数；然后，在一个正弦周期区间内进行采样，采样个数与每个值占多少像素有关，以获得像素的十进制灰度值，通过进制转换的方式可以得到对应的“0”“1”编码；最后，将所有“0”“1”编码中的同一位次的码字组合成二值条纹，以此扩展到所有的周期，得到多幅二值条纹；通过投影二值条纹获取被测物体的调制信息，多幅二进制条纹可以叠加出带有调制信息的正弦条纹图像，从而避免了直接投影灰度条纹。
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公开(公告)号：CN112924248B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110087443.9
申请日：2021-01-22
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种颗粒物的采集设备及方法，设备包括：冷凝装置，其顶端开设有进气口，所述进气口处设置有密闭瓶塞，其内部有冷凝室，其底部设置有可开合隔板，所述可开合隔板上方设置有液面传感器，所述冷凝室连接有抽气泵一，两者间设有压强传感器，制冷装置，和所述冷凝室连通，滑坡，其顶端和冷凝装置连接，其底端和蒸发装置连接，隔热板可上下移动，设置在所述蒸发装置的左侧，所述蒸发装置顶部设置有过滤膜组件，所述蒸发装置底部设置有收集板和加热装置，所述蒸发装置的上方设置有抽气装置。该一种颗粒物的采集设备及方法，可以高效收集空气中的颗粒物，可实现对高温烟囱废气中以及寒冷环境雾气中的颗粒物的采集，收集效率高。
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公开(公告)号：CN114434424A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210083408.4
申请日：2022-01-25
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器人技术领域的一种仿生脊柱机构，旨在解决现有技术中仿生脊柱结构在利用绳索控制其弯曲时绳索的放出量不足以满足脊柱弯曲需求的问题。其包括前机架和后机架，所述前机架上设置有脊柱首端，所述后机架上设置有脊柱尾端，所述脊柱首端和脊柱尾端之间活动连接有不少于一个的脊柱关节；所述前机架和/或后机架上安装有不少于一个的驱动机构，用于控制脊柱整体的运动，所述驱动机构在控制仿生脊柱弯曲时，一侧绳索放出的长度大于对应另一侧绳索收合的长度；本发明适用于仿生机器人仿生脊柱机构的控制，能够为脊柱在弯曲时提供足够长度的绳索满足弯曲需求，克服了绳索控制方式使用不便的问题，有益于在实际运用中的使用。
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公开(公告)号：CN114282593A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111386047.2
申请日：2021-11-22
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了手语识别领域的一种基于机器视觉的手语识别方法，包括根据待识别的手语视频构建上肢骨骼数据；获得包含上肢且无背景的检测图像；计算得到检测图像的像素特征以及上肢骨骼数据的骨骼特征；通过卷积神经网络分别对像素特征和骨骼特征进行提取，得到像素识别特征和骨骼识别特征；根据像素识别特征、骨骼识别特征获得识别向量；再将识别向量输入softmax层获得结果向量，结果向量中值最大的元素对应的手语词汇为识别结果；本发明通过识别双臂的移动和位置特征，增加了手语识别的范围，提高了手语识别的精度。
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