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公开(公告)号：CN103720571B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310724242.0
申请日：2013-12-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种龙门式上肢康复训练装置，包括龙门式机架、XYZ三轴方向上的直线运动机构以及手柄组件，其中X轴直线运动机构用于使得钢丝绳可带动X向滑块沿着直线导轨实现水平左右方向的直线运动；Y轴直线运动机构用于带动龙门式机架及与其相连的其他机构实现水平前后方向的直线移动；Z轴直线运动机构用于使得钢丝绳带动X轴直线运动机构实现竖直上下方向的直线运动；此外，手柄组件设置在X向滑块上并随其一同运动，同时具备三个旋转轴正交的旋转自由度。通过本发明，能够以结构紧凑、便于操作的方式多自由度牵引患者手部从而带动患者整个上肢各个关节的运动，模拟各种人体上肢日常行为，进而达到有效恢复患者上肢运动功能的目的。
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公开(公告)号：CN104139811A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410344120.3
申请日：2014-07-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种欠驱动的仿生四足机器人，属于仿生机器人领域，解决现有仿生四足机器人腿部的质量和转动惯量过大的问题，同时减小与地面碰撞产生的能量损失，增加腿的柔顺性。本发明由机身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿组件构成，前左腿、前右腿、后左腿和后右腿组件的结构相同，前左腿、前右腿组件左右对称、分别连接于机身前部的左右两侧，后左腿、后右腿组件左右对称、分别连接于机身后部的左右两侧。本发明驱动电机都布置在机身上，减小了腿部的质量和转动惯量，提高机器人运动速度；通过拉线方式实现膝关节和踝关节联动，减小了主动电机的数量；腿部拉簧顺应机构和踝关节处扭簧，可以降低与地面碰撞带来的能量损失，提高能量的利用效率。
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公开(公告)号：CN103536426B
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201310476999.2
申请日：2013-10-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种气动肌肉驱动的穿戴式肘关节康复训练装置，包括人工气动肌肉组件、上臂支撑组件、前臂支撑组件、肘部连接组件和摇杆滑块组件，其中气动肌肉组件用于提供驱动力；上臂支撑组件包括肩部护板、主支撑板、肘部护板和转盘，由此用于将驱动力继续传递；前臂支撑组件包括底板、小臂挡板和前臂板，并构成容纳前臂的接收腔；肘部连接组件包括第一滑板和第二滑板，共同构成肘部转动关节；摇杆滑块组件包括曲柄套、曲柄杆和滑块，由此完成驱动力由上臂支撑组件向前臂支撑组件的传输。通过本发明，可以提供便于穿戴、安全性高、具有人体工程学特点的肘关节康复训练装置，并尤其适用于复杂训练模式下对肘关节进行主被动协调训练。
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公开(公告)号：CN103573979A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310487292.1
申请日：2013-10-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: F16H57/022
Abstract: 本发明涉及一种基于压电陶瓷执行器的轴承预紧力自调节装置，其包括：轴承密封件，安装基座（6），调整环（8）和压电陶瓷执行器（7），其中，所述压电陶瓷执行器包括：安装底座（702），压电陶瓷堆定位圈（701），压电陶瓷堆（708），输出轴（707），弹性变形体（706），每个轴承沿圆周方向均匀布置若干个执行器，分别控制轴承上该若干位置的预紧力，工作过程中，对轴承圆周方向上几个位置的预紧力进行测量，根据测量值分别控制相应位置的压电陶瓷执行器，输出合适的位移和力对轴承进行预紧。本装置实现了轴承预紧力的实时调节，满足了在不同工况下旋转机构对轴承旋转精度、刚度和寿命的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103536426A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310476999.2
申请日：2013-10-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种气动肌肉驱动的穿戴式肘关节康复训练装置，包括人工气动肌肉组件、上臂支撑组件、前臂支撑组件、肘部连接组件和摇杆滑块组件，其中气动肌肉组件用于提供驱动力；上臂支撑组件包括肩部护板、主支撑板、肘部护板和转盘，由此用于将驱动力继续传递；前臂支撑组件包括底板、小臂挡板和前臂板，并构成容纳前臂的接收腔；肘部连接组件包括第一滑板和第二滑板，共同构成肘部转动关节；摇杆滑块组件包括曲柄套、曲柄杆和滑块，由此完成驱动力由上臂支撑组件向前臂支撑组件的传输。通过本发明，可以提供便于穿戴、安全性高、具有人体工程学特点的肘关节康复训练装置，并尤其适用于复杂训练模式下对肘关节进行主被动协调训练。
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公开(公告)号：CN102068367A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201110043360.6
申请日：2011-02-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02 , A63B23/04 , A63B21/005
Abstract: 本发明公开了一种下肢多训练模式康复机器人，包括踏板转动机构、膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构。踏板转动机构中踏板轴一端与踏板连接，另一端与腿膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构连接。膝髋关节运动机构中连杆与中轴的端部固定连接，减速传动装置的输入端与制动器和驱动源连接，输出端与中轴连接。脚踝关节运动机构的左、右套筒由传动方向相反的传动机构传动，输入传动机构与驱动源连接，输出传动机构与踏板轴连接。本装置实现了绕同一个中心线的膝髋和脚踝关节运动的传动，采用制动器和两个驱动源的实时控制，实现了患者下肢六个关节被动、助力、主动、阻尼四种康复训练模式，结构紧凑、控制准确、运行安全、易于实现批量生产。
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公开(公告)号：CN112677138B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202011505974.7
申请日：2020-12-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种可控辅助力的可穿戴被动踝关节外骨骼及其控制方法，包括：滚轮、小腿绑带、小腿支架、绳子、力控凸轮、弹簧支架、鞋侧固定支架组成。绳子连接弹簧支架、弹簧、通过小腿支架上的滚轮，与力控凸轮相连接。鞋侧固定支架与穿戴者的鞋子固定，穿戴者的小腿通过小腿绑带与小腿支架绑定。本发明利用储能弹簧拉伸储存能量，收集了穿戴者跑步或者走路时踝关节背屈时所做的负功，此时力控凸轮随着小腿支架同轴旋转，缠绕绳子。当踝关节跖屈蹬地时，储能弹簧释放能量，力控凸轮根据凸轮形状实现了弹簧伸长量的控制，从而控制了弹簧力与踝关节角度的关系。本发明提供的一种可控辅助力的被动踝关节外骨骼，能够实现弹簧力随步态周期的控制。
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公开(公告)号：CN105171498B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510467565.5
申请日：2015-08-03
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于加工大直径薄壁盘类零件的数控双面车床，其包括主传动系统、进给系统、床身和伺服电机，主传动系统上设置有用于安装夹具体的中空结构的主轴，并且其与伺服电机相连；夹具体用于夹持待加工零件，其包括夹具基体和压板；进给系统设有两组，对称设置在主轴的两侧，其包括x向、z向运动组件和刀架，所述x向运动组件沿主轴的径向安装在床身上；所述z向运动组件沿主轴的轴向安装在x向运动组件上；刀架安装在z向运动组件上；通过所述x向运动组件和z向运动组件实现刀架的x向和z向移动。本发明可实现盘类零件的双面同步车削加工，在加工过程中零件受到的法向切削力互相抵消，能够有效减小薄壁零件的加工变形，加工精度高。
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公开(公告)号：CN105715731A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610197296.X
申请日：2016-03-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度的剪切式磁流变液阻尼器，包括缸体、活塞、导向环、线圈、密封圈和轴用卡簧，所述缸筒中空，其内设置有磁流变液；所述活塞的轴线水平设置并且其贯穿所述缸体，所述活塞上设置有导向环环形安装槽、线圈环形安装槽、密封圈环形安装槽和轴用卡簧环形安装槽；所述线圈安装在所述线圈环形安装槽处并且固定套接在所述活塞上。本发明既能保证活塞和缸筒的轴向运动精度，又能保证活塞与缸筒的相对回转精度，同时由于活塞与缸筒的回转运动，这又防止了磁流变液磁性粒子的沉降。
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