公开(公告)号：CN106154036A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201610436572.3

申请日：2016-06-17

Applicant: 上海交通大学 ,  华东理工大学

Inventor： 丁冬雁 ,  马笑轩 ,  王学武

IPC: G01R23/18

CPC classification number: G01R23/18

Abstract: 本发明揭示了一种脉冲波形智能记录分析方法及系统，将脉冲电流信号和脉冲电压信号转换为预定电压信号，用一具有AD采集功能的单片机采集模块采集所述预定电压信号，并实时发送给一PC机进行分析处理。本发明可以实现脉冲波形智能化的表征、分析和数据存储，具有自动化程度高，波形表征详细，存储数据量少，便于实时波形的观察。

公开(公告)号：CN118999560A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411052021.8

申请日：2024-08-01

Applicant: 华东理工大学

Inventor： 张显程 ,  王旭 ,  王学武 ,  丁东红 ,  陈华斌

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G06Q10/047 ,  G06T17/00 ,  G06T17/05 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种超声强化机器人避障路径规划方法及装置，属于机器人仿真领域。方法包括：构建工业机器人模型以及复杂数控加工环境模型；将起始点和终止点作为树上的节点，利用所述工业机器人模型和所述加工环境模型，从起始点开始在树上按照自适应扩展步长逐步扩展新节点，以得到无碰撞路径；在扩展新节点的过程中，扩展步长是根据空间环境的拥挤程度自适应更新的；利用高斯采样策略对无碰撞路径进行多次迭代优化，以得到最优的无碰撞路径。本发明能够提高路径规划效率以及降低碰撞的发生。

公开(公告)号：CN118578394A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410821819.8

申请日：2024-06-24

Applicant: 华东理工大学

Inventor： 陟恒 ,  唐晓翔 ,  江俊南 ,  崔灿 ,  高永亮 ,  邹宇辰 ,  王嵘 ,  王学武

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的碰撞检测方法及仿真系统，属于机器人仿真技术领域。方法包括：确定工业机器人的机器人仿真模型和目标工件的工件仿真模型；机器人仿真模型包括多个关节；对目标关节和目标工件进行边缘点采样，得到2N个采样点；根据2N个采样点确定位于工作空间中的M个特征点，并将该M个特征点的位置作为粒子群中粒子的初始位置；每一个粒子用于表征一个潜在的碰撞位置；将每个粒子距离每一个采样点的距离之和作为适应度函数，并利用粒子群优化算法对粒子位置进行迭代更新，以搜索得到适应度函数最小化的目标点；根据目标点的适应度值确定是否发生碰撞。本发明计算数据量较小，且检测速度更快。

公开(公告)号：CN114924565A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202210581995.X

申请日：2022-05-26

Applicant: 华东理工大学

Inventor： 王学武 ,  周昕 ,  谢祖洪 ,  李芳 ,  高进 ,  顾幸生

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及焊接机器人技术领域，尤其涉及一种焊接机器人路径规划方法、电子设备及存储介质，其中方法包括：建模得到仿真焊接环境；获取焊接要求，确定所有待规划的路径段及规划顺序；按照规划顺序，对每个待规划的路径段，完成延迟碰撞检测的路径规划：在完成所有路径段的规划之后，生成焊接机器人从焊接的起始点到终止点的完整路径。本发明能够快速、高效地实现自动化无碰撞路径规划。

公开(公告)号：CN114226757A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111531003.4

申请日：2021-12-14

Applicant: 上海交通大学 ,  华东理工大学

Inventor： 陈华斌 ,  李旭 ,  张显程 ,  余锦 ,  王学武

IPC: B22F12/00 ,  B22F10/25 ,  B22F12/90 ,  B22F10/85 ,  B22F10/364 ,  B22F10/31 ,  B22F12/41 ,  B22F12/49 ,  B22F10/37 ,  B33Y10/00 ,  B33Y30/00 ,  B33Y50/02 ,  G01B11/24 ,  G01K11/32

Abstract: 本发明涉及融合温度和图像信息的激光DED制造控制系统和方法，系统包括嵌入式模块、激光DED制造系统、温度传感模块、视觉传感模块和PID控制模块，激光DED制造系统、温度传感模块、视觉传感模块和PID控制模块均与嵌入式模块相连。与现有技术相比，本发明使用基于熔池轮廓的熔池溢流阈值计算算法，获得一个无量纲数表征熔池溢流程度，并作为PID控制模块的参数监督器；使用温度的模拟量信号作为PID控制模块的反馈值；使用了带参数监督器的PID控制算法，结合了图像对熔敷层成型的直观反映与温度对熔池物理现象的高速响应的优点，实现了熔池温度与图像信息对熔敷层成型质量的多变量控制，为激光DED制造成型实时控制提供了一种新的技术途径。

公开(公告)号：CN108213757B

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201810041879.2

申请日：2018-01-16

Applicant: 华东理工大学

Inventor： 王学武 ,  汤彬 ,  顾幸生

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提供一种用于焊接机器人的碰撞检测方法，包括：对焊接机器人的焊接路径进行路径优化；根据优化后的焊接路径，确定工件与焊接机器人最容易发生碰撞的工件区域；根据上述所确定的工件区域，进一步确定工件与焊接机器人发生碰撞的具体区域；以及根据所确定的具体区域，对焊接机器人进行轨迹规划。相比于现有技术，本发明可以为焊接机器人在进行轨迹规划之前提供一种效率较高的分级碰撞检测方法，以便实现焊接机器人的自动避障，为机器人的操作轨迹优化奠定坚实的基础。

公开(公告)号：CN106027640A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610333193.1

申请日：2016-05-18

Applicant: 华东理工大学

Inventor： 王学武 ,  杨尚咏

IPC: H04L29/08 ,  H04L12/46

CPC classification number: H04L67/025 ,  H04L12/4641 ,  H04L67/12

Abstract: 本发明提供一种用于焊接电源的网络监控系统，包括计算机终端、焊接主控板和焊接接口板。计算机终端与焊接主控板采用无线方式进行数据通信。焊接主控板通过模拟或者数字输入输出接口采集焊接电源的参数信息，和/或设定焊接参数。焊接接口板被配置于焊接主控板与焊接电源之间。相比于现有技术，本发明可实现模拟式焊接电源的数字化设计，并对普通的数字化焊接电源进行网络化改造，使其可以本地显示和设定焊接电源的参数，用户仅通过浏览器就可监控远端的数字或模拟焊接电源，并通过VPN服务对焊接电源进行远程升级和维护。

公开(公告)号：CN105945944A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610334035.8

申请日：2016-05-18

Applicant: 华东理工大学 ,  江苏北人机器人系统股份有限公司

Inventor： 王学武 ,  郭敬 ,  马宏波 ,  杨尚咏 ,  林涛 ,  朱振友

IPC: B25J9/16 ,  B23K37/02

Abstract: 本发明提供一种用于焊接机器人系统的远程实时监控系统，包括服务器、采集终端及可编程逻辑控制器。服务器、采集终端和可编程逻辑控制器通过有线以太网建立局域网，并利用局域网进行彼此间的通讯。采集终端包括OPC通讯模块，用于获取从可编程逻辑控制器采集的实时焊接数据。采集终端将实时焊接数据以预设频率上传至服务器。相比于现有技术，本发明通过有线以太网在服务器、采集终端和可编程逻辑控制器之间建立信息交互，由可编程逻辑控制器采集实时焊接数据，并利用采集终端的网络接口将其上传至服务器，从而让用户仅通过浏览器即可远程实时监控现场的焊接数据。此外，本发明通过VPN服务为现场的可编程逻辑控制器以及焊接机器人进行升级与维护。

公开(公告)号：CN104198919A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201410468715.X

申请日：2014-09-15

Applicant: 上海交通大学 ,  华东理工大学 ,  上海神开石油设备有限公司

Inventor： 王学武 ,  丁冬雁 ,  李宜萱 ,  杨尚咏 ,  张海冬 ,  沈俊侠 ,  陆永钢

IPC: G01R31/28

Abstract: 本发明揭示了一种基于组态王和PLC的随钻测量仪井下电路板性能监测系统，包括：测试电路板、PLC和PC机；所述测试电路板用于提供测试点的电压信号、脉冲信号和串口信号；所述PLC用于采集测试点的电压信号、脉冲信号，并与PC进行通讯；所述PC机包括组态王，对测试点电压信号、脉冲信号实时监测、记录并保存，在达到触发条件时报警；对测试点的串口信号进行监测、记录并保存。本发明的有益效果是，提供了一套多路多信号的监测系统，对MWD井下分电路板上的重要测试点的信号进行实时监测及历史监测数据的保存，有效地监测MWD井下部分电路板的性能和工作状态，为安全生产提供保障，也提供了一种有效的实验室检测评价手段。