公开(公告)号：CN115990884A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202310112511.1

申请日：2023-02-14

Applicant: 华东理工大学

Inventor： 陟恒 ,  江俊南 ,  唐晓翔 ,  崔灿 ,  王嵘 ,  王学武

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/22

Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种工业机器人路径规划方法及仿真示教平台，其中方法包括：确定三维工作空间以及路径规划的起点和终点；分别以起点和终点为根节点，建立对应的路径树；通过目标偏向概率采样法分别对两路径树进行节点拓展，得到本轮的拓展点；基于本轮得到的拓展点，确定对应的多个伴生点；按照预设的顺序，对本轮得到的拓展点及对应的各伴生点逐一进行碰撞检测；判断当前两路径树是否可以拼合，是则拼合两路径树，得到从起点到终点的无碰撞路径，否则返回通过目标偏向概率采样法分别对两路径树进行节点拓展步骤。本发明能够提高工业机器人路径规划效率，为工业机器人智能规划仿真交互提供技术支持。

公开(公告)号：CN118578394A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410821819.8

申请日：2024-06-24

Applicant: 华东理工大学

Inventor： 陟恒 ,  唐晓翔 ,  江俊南 ,  崔灿 ,  高永亮 ,  邹宇辰 ,  王嵘 ,  王学武

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的碰撞检测方法及仿真系统，属于机器人仿真技术领域。方法包括：确定工业机器人的机器人仿真模型和目标工件的工件仿真模型；机器人仿真模型包括多个关节；对目标关节和目标工件进行边缘点采样，得到2N个采样点；根据2N个采样点确定位于工作空间中的M个特征点，并将该M个特征点的位置作为粒子群中粒子的初始位置；每一个粒子用于表征一个潜在的碰撞位置；将每个粒子距离每一个采样点的距离之和作为适应度函数，并利用粒子群优化算法对粒子位置进行迭代更新，以搜索得到适应度函数最小化的目标点；根据目标点的适应度值确定是否发生碰撞。本发明计算数据量较小，且检测速度更快。

公开(公告)号：CN117519154A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311489128.4

申请日：2023-11-09

Applicant: 华东理工大学

Inventor： 崔灿 ,  陟恒 ,  唐晓翔 ,  江俊南 ,  华毅 ,  张显程 ,  王学武

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及工业机器人路径规划技术领域，特别涉及一种基于全局扫描的移动机器人路径规划方法、设备及介质，其中方法包括：获取环境数据，并通过栅格法进行环境建模，确定自由空间栅格和障碍物栅格；在确定的环境模型中，利用基于全局扫描的蚁群系统，搜索从起点到终点的无碰撞路径；基于搜索到的无碰撞路径，进行移动机器人路径规划。本发明能够适应复杂环境，实现高效、稳定的移动机器人路径规划。