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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN112947489B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110374922.9
申请日：2021-04-08
Applicant: 华东理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种复杂环境下焊接机器人无碰撞路径规划方法及装置、计算机设备、计算机可读存储介质，该方法包括：初始化并进行建模；在第一节点树和第二节点树上分别扩展节点；其中第一节点树以焊接路径的起始点为根节点，第二节点树以焊接路径的终止点为根节点，扩展节点时根据路径搜索环境的复杂程度选择扩展方式；判断根据第一节点树和第二节点树上的节点是否能够获得一条从起始点到终止点的无碰撞路径；将无碰撞路径作为初始路径，对初始路径进行插值处理；对完成插值后的路径进行后处理优化，获得无碰撞的最短路径；返回最短路径。本发明提供的路径规划方法通用性强，具有较高的效率和鲁棒性，能够适应不同的复杂路径规划环境。
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公开(公告)号：CN112947489A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110374922.9
申请日：2021-04-08
Applicant: 华东理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种复杂环境下焊接机器人无碰撞路径规划方法及装置、计算机设备、计算机可读存储介质，该方法包括：初始化并进行建模；在第一节点树和第二节点树上分别扩展节点；其中第一节点树以焊接路径的起始点为根节点，第二节点树以焊接路径的终止点为根节点，扩展节点时根据路径搜索环境的复杂程度选择扩展方式；判断根据第一节点树和第二节点树上的节点是否能够获得一条从起始点到终止点的无碰撞路径；将无碰撞路径作为初始路径，对初始路径进行插值处理；对完成插值后的路径进行后处理优化，获得无碰撞的最短路径；返回最短路径。本发明提供的路径规划方法通用性强，具有较高的效率和鲁棒性，能够适应不同的复杂路径规划环境。
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公开(公告)号：CN116619381A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310691266.4
申请日：2023-06-12
Applicant: 华东理工大学 , 铂尔漫(苏州)智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种工业机器人避障路径规划方法，包括：确定焊接任务的配置空间；确定路径规划任务的起始点和终止点；根据所述起始点和所述终止点的第一外部平移轴参数与第二外部平移轴参数，结合预设的拓展量，确定路径规划过程中采样点的第一外部平移轴参数与第二外部平移轴参数的采样范围；分别以所述起始点和所述终止点为根节点构建节点树，并通过进行点搜索，扩展两节点树，直到两节点树交汇。本发明能够实现高维自由度的具有龙门架外部装置的双焊机器人路径规划，具有较好的规划效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN114924565B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210581995.X
申请日：2022-05-26
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明涉及焊接机器人技术领域，尤其涉及一种焊接机器人路径规划方法、电子设备及存储介质，其中方法包括：建模得到仿真焊接环境；获取焊接要求，确定所有待规划的路径段及规划顺序；按照规划顺序，对每个待规划的路径段，完成延迟碰撞检测的路径规划：在完成所有路径段的规划之后，生成焊接机器人从焊接的起始点到终止点的完整路径。本发明能够快速、高效地实现自动化无碰撞路径规划。
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