公开(公告)号：CN114226757B

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202111531003.4

申请日：2021-12-14

Applicant: 上海交通大学 ,  华东理工大学

Inventor： 陈华斌 ,  李旭 ,  张显程 ,  余锦 ,  王学武

IPC: B22F12/00 ,  B22F10/25 ,  B22F12/90 ,  B22F10/85 ,  B22F10/364 ,  B22F10/31 ,  B22F12/41 ,  B22F12/49 ,  B22F10/37 ,  B33Y10/00 ,  B33Y30/00 ,  B33Y50/02 ,  G01B11/24 ,  G01K11/32

Abstract: 本发明涉及融合温度和图像信息的激光DED制造控制系统和方法，系统包括嵌入式模块、激光DED制造系统、温度传感模块、视觉传感模块和PID控制模块，激光DED制造系统、温度传感模块、视觉传感模块和PID控制模块均与嵌入式模块相连。与现有技术相比，本发明使用基于熔池轮廓的熔池溢流阈值计算算法，获得一个无量纲数表征熔池溢流程度，并作为PID控制模块的参数监督器；使用温度的模拟量信号作为PID控制模块的反馈值；使用了带参数监督器的PID控制算法，结合了图像对熔敷层成型的直观反映与温度对熔池物理现象的高速响应的优点，实现了熔池温度与图像信息对熔敷层成型质量的多变量控制，为激光DED制造成型实时控制提供了一种新的技术途径。

公开(公告)号：CN118999560A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411052021.8

申请日：2024-08-01

Applicant: 华东理工大学

Inventor： 张显程 ,  王旭 ,  王学武 ,  丁东红 ,  陈华斌

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G06Q10/047 ,  G06T17/00 ,  G06T17/05 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种超声强化机器人避障路径规划方法及装置，属于机器人仿真领域。方法包括：构建工业机器人模型以及复杂数控加工环境模型；将起始点和终止点作为树上的节点，利用所述工业机器人模型和所述加工环境模型，从起始点开始在树上按照自适应扩展步长逐步扩展新节点，以得到无碰撞路径；在扩展新节点的过程中，扩展步长是根据空间环境的拥挤程度自适应更新的；利用高斯采样策略对无碰撞路径进行多次迭代优化，以得到最优的无碰撞路径。本发明能够提高路径规划效率以及降低碰撞的发生。

公开(公告)号：CN114226757A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111531003.4

申请日：2021-12-14

Applicant: 上海交通大学 ,  华东理工大学

Inventor： 陈华斌 ,  李旭 ,  张显程 ,  余锦 ,  王学武

IPC: B22F12/00 ,  B22F10/25 ,  B22F12/90 ,  B22F10/85 ,  B22F10/364 ,  B22F10/31 ,  B22F12/41 ,  B22F12/49 ,  B22F10/37 ,  B33Y10/00 ,  B33Y30/00 ,  B33Y50/02 ,  G01B11/24 ,  G01K11/32

Abstract: 本发明涉及融合温度和图像信息的激光DED制造控制系统和方法，系统包括嵌入式模块、激光DED制造系统、温度传感模块、视觉传感模块和PID控制模块，激光DED制造系统、温度传感模块、视觉传感模块和PID控制模块均与嵌入式模块相连。与现有技术相比，本发明使用基于熔池轮廓的熔池溢流阈值计算算法，获得一个无量纲数表征熔池溢流程度，并作为PID控制模块的参数监督器；使用温度的模拟量信号作为PID控制模块的反馈值；使用了带参数监督器的PID控制算法，结合了图像对熔敷层成型的直观反映与温度对熔池物理现象的高速响应的优点，实现了熔池温度与图像信息对熔敷层成型质量的多变量控制，为激光DED制造成型实时控制提供了一种新的技术途径。