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公开(公告)号：CN114924565B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210581995.X
申请日：2022-05-26
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明涉及焊接机器人技术领域，尤其涉及一种焊接机器人路径规划方法、电子设备及存储介质，其中方法包括：建模得到仿真焊接环境；获取焊接要求，确定所有待规划的路径段及规划顺序；按照规划顺序，对每个待规划的路径段，完成延迟碰撞检测的路径规划：在完成所有路径段的规划之后，生成焊接机器人从焊接的起始点到终止点的完整路径。本发明能够快速、高效地实现自动化无碰撞路径规划。
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公开(公告)号：CN111515503A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010363612.2
申请日：2020-04-30
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明涉及焊接机器人技术领域，尤其涉及一种弧焊机器人无碰撞路径规划方法、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：采用栅格法和包围盒法混合建模的方式，建立焊接环境模型，确定障碍物对象及指导空间；通过RRT方法寻找焊缝间的无碰撞转移轨迹，组成转移矩阵；通过离散策略对差分方法进行离散化，采用自适应策略对变异步长进行动态调节，以焊接顺序和焊接方向为对象，对转移矩阵中的无碰撞转移轨迹进行筛选，确定最短的无碰撞焊接路径。本发明针对复杂焊接任务提供了一套模型建立、轨迹规划、路径规划的完整解决方案，兼顾计算速度与精度，在面对新产品时，能够为工程师提供路径参考，减少经验获取成本，缩减开发周期。
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公开(公告)号：CN110135752A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910430878.1
申请日：2019-05-22
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明提供了一种具有切换时间的成套订单的调度方法，包括步骤：a)建立成套订单调度问题的数学模型；b)根据建立的数学模型，利用带邻域结构的人工蜂群算法进行计算：设置种群规模、邻域搜索代数、未改进代数上限；依据编码方案，初始化种群；采用半主动解码方式，得到个体的适应度值；寻找并占领优质蜜源，与跟随蜂分享蜜源信息；选择一个雇佣蜂并跟随其采蜜；判断雇佣蜂的个体改进的次数；当子代出现比当前雇佣蜂好的个体时，替换所述当前雇佣蜂个体；若未达到终止条件，则继续优化。相比于现有技术，本发明的调度方法可以使企业或工厂在给定资源以及约束的条件下，制定合理的生产策略，提高调度效率，减少企业的运营成本。
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公开(公告)号：CN106557844A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201611049018.6
申请日：2016-11-23
Applicant: 华东理工大学 , 上海瓦鲁自动化技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于聚类指导多目标粒子群优化技术的焊接机器人路径规划方法，包括：建立焊接机器人的D‑H参数模型；通过几何避障策略得到避障路径，并针对所述避障路径进行基于笛卡尔空间的轨迹规划；计算所述避障路径中的焊接起始点与焊接终止点之间的路径长度和运动能耗；以及采用聚类指导多目标粒子群优化算法对所述路径长度和所述运动能耗进行双目标路径规划，并得到路径规划的优化结果。相比于现有技术，本发明可让用户快速地实现焊接机器人的路径长度和运动能耗的双目标优化，指导工程师更有效地进行焊接机器人的示教工作，大大减少焊接机器人系统集成和调试时间。
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公开(公告)号：CN102184452A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110051898.1
申请日：2011-03-04
Applicant: 华东理工大学
IPC: G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种合成氨生产中采用“急冷工艺”的德士古水煤浆加压气化工艺流程制备原料气时，“碳洗塔”顶部出口处“德士古合成气”中的一氧化碳、氢气、二氧化碳气体含量的软测量方法。本发明选取采用“急冷工艺”的德士古水煤浆加压气化工艺流程制备原料气过程中的一些工艺参数，分别通过3个BP神经网络的软测量模型获得“碳洗塔”顶部出口处“德士古合成气”中的一氧化碳、氢气和二氧化碳含量的软测量值。本发明大大提高了“碳洗塔”出口“德士古合成气”中一氧化碳、氢气和二氧化碳含量的预测精度和容错性能，克服了由于“德士古合成气”中一氧化碳、氢气和二氧化碳含量的测量滞后影响生产过程及产品质量的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112947489B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110374922.9
申请日：2021-04-08
Applicant: 华东理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种复杂环境下焊接机器人无碰撞路径规划方法及装置、计算机设备、计算机可读存储介质，该方法包括：初始化并进行建模；在第一节点树和第二节点树上分别扩展节点；其中第一节点树以焊接路径的起始点为根节点，第二节点树以焊接路径的终止点为根节点，扩展节点时根据路径搜索环境的复杂程度选择扩展方式；判断根据第一节点树和第二节点树上的节点是否能够获得一条从起始点到终止点的无碰撞路径；将无碰撞路径作为初始路径，对初始路径进行插值处理；对完成插值后的路径进行后处理优化，获得无碰撞的最短路径；返回最短路径。本发明提供的路径规划方法通用性强，具有较高的效率和鲁棒性，能够适应不同的复杂路径规划环境。
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公开(公告)号：CN112947489A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110374922.9
申请日：2021-04-08
Applicant: 华东理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种复杂环境下焊接机器人无碰撞路径规划方法及装置、计算机设备、计算机可读存储介质，该方法包括：初始化并进行建模；在第一节点树和第二节点树上分别扩展节点；其中第一节点树以焊接路径的起始点为根节点，第二节点树以焊接路径的终止点为根节点，扩展节点时根据路径搜索环境的复杂程度选择扩展方式；判断根据第一节点树和第二节点树上的节点是否能够获得一条从起始点到终止点的无碰撞路径；将无碰撞路径作为初始路径，对初始路径进行插值处理；对完成插值后的路径进行后处理优化，获得无碰撞的最短路径；返回最短路径。本发明提供的路径规划方法通用性强，具有较高的效率和鲁棒性，能够适应不同的复杂路径规划环境。
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公开(公告)号：CN102399594B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110459211.8
申请日：2011-12-30
Applicant: 华东理工大学 , 兖矿国宏化工有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种“急冷工艺”的德士古水煤浆加压气化工艺中“德士古气化炉”运行工况的控制方法。采用本发明所述的方法，能够实现在不增加生产成本的情况下，实时获得“德士古气化炉”的“有效气产率”，并对当前系统工况进行评判，从而及时掌握装置的运行工况及生产状态，并且通过优化计算，在线调整控制参数(氧气流量、中心枪氧气流量、急冷水流量)，从而优化反应工况，快速准确地提高德士古气化系统“有效气产率”。
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公开(公告)号：CN102399594A
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201110459211.8
申请日：2011-12-30
Applicant: 华东理工大学 , 兖矿国宏化工有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种“急冷工艺”的德士古水煤浆加压气化工艺中“德士古气化炉”运行工况的控制方法。采用本发明所述的方法，能够实现在不增加生产成本的情况下，实时获得“德士古气化炉”的“有效气产率”，并对当前系统工况进行评判，从而及时掌握装置的运行工况及生产状态，并且通过优化计算，在线调整控制参数(氧气流量、中心枪氧气流量、急冷水流量)，从而优化反应工况，快速准确地提高德士古气化系统“有效气产率”，给生产厂商带来更好的经济效益和更强大的竞争力。
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公开(公告)号：CN101930008A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN201010249988.7
申请日：2010-08-11
Abstract: 本发明涉及一种采用“一轴三径冷激式”氨合成塔的合成氨工艺中“氨净值”的软测量方法。本发明选取采用“一轴三径冷激式”氨合成塔的合成氨工艺中一些工艺参数，分别通过不同的BP神经网络的软测量模型获得入塔氮氢混合气中氨含量和氨合成塔“二出”气体中氨含量软测量值，从而获得在线“氨净值”。本发明为合成氨生产厂的产品质量控制提供了有利的依据：由于采用神经网络模型进行预测，大大提高了氨合成塔入口、出口氨含量的预测精度和容错性能，克服了由于氨合成塔入口、出口氨含量的测量滞后对生产过程及产品质量的影响。
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