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公开(公告)号：CN117519154A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311489128.4
申请日：2023-11-09
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明涉及工业机器人路径规划技术领域，特别涉及一种基于全局扫描的移动机器人路径规划方法、设备及介质，其中方法包括：获取环境数据，并通过栅格法进行环境建模，确定自由空间栅格和障碍物栅格；在确定的环境模型中，利用基于全局扫描的蚁群系统，搜索从起点到终点的无碰撞路径；基于搜索到的无碰撞路径，进行移动机器人路径规划。本发明能够适应复杂环境，实现高效、稳定的移动机器人路径规划。
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公开(公告)号：CN117484343A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311401597.6
申请日：2023-10-26
Applicant: 华东理工大学 , 航天智造(上海)科技有限责任公司
IPC: B24B19/14 , B24B1/00 , G06F30/20 , G06F30/17 , G06T17/00 , G06F119/14 , G06F113/06 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及风电叶片打磨技术领域，特别涉及一种风电叶片打磨轨迹规划方法、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取风电叶片的模型参数及打磨参数；通过有向包围盒法，生成风电叶片的紧凑有向包围盒；确定等平面法所需的初始切平面与切平面拓展方向；通过等平面法，得到初步打磨轨迹；通过离散化处理，得到磨削点集合；通过磨削点分类处理，去除磨削点集合中位于曲面边界外的冗余点；生成最终的机器人打磨轨迹位姿，完成风电叶片打磨轨迹规划。本发明能够在打磨风电叶片应用场景下，高效自动规划机器人的打磨轨迹，保证打磨质量的同时，节省人力与时间成本，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN112947489B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110374922.9
申请日：2021-04-08
Applicant: 华东理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种复杂环境下焊接机器人无碰撞路径规划方法及装置、计算机设备、计算机可读存储介质，该方法包括：初始化并进行建模；在第一节点树和第二节点树上分别扩展节点；其中第一节点树以焊接路径的起始点为根节点，第二节点树以焊接路径的终止点为根节点，扩展节点时根据路径搜索环境的复杂程度选择扩展方式；判断根据第一节点树和第二节点树上的节点是否能够获得一条从起始点到终止点的无碰撞路径；将无碰撞路径作为初始路径，对初始路径进行插值处理；对完成插值后的路径进行后处理优化，获得无碰撞的最短路径；返回最短路径。本发明提供的路径规划方法通用性强，具有较高的效率和鲁棒性，能够适应不同的复杂路径规划环境。
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公开(公告)号：CN112947489A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110374922.9
申请日：2021-04-08
Applicant: 华东理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种复杂环境下焊接机器人无碰撞路径规划方法及装置、计算机设备、计算机可读存储介质，该方法包括：初始化并进行建模；在第一节点树和第二节点树上分别扩展节点；其中第一节点树以焊接路径的起始点为根节点，第二节点树以焊接路径的终止点为根节点，扩展节点时根据路径搜索环境的复杂程度选择扩展方式；判断根据第一节点树和第二节点树上的节点是否能够获得一条从起始点到终止点的无碰撞路径；将无碰撞路径作为初始路径，对初始路径进行插值处理；对完成插值后的路径进行后处理优化，获得无碰撞的最短路径；返回最短路径。本发明提供的路径规划方法通用性强，具有较高的效率和鲁棒性，能够适应不同的复杂路径规划环境。
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公开(公告)号：CN114924565B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210581995.X
申请日：2022-05-26
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明涉及焊接机器人技术领域，尤其涉及一种焊接机器人路径规划方法、电子设备及存储介质，其中方法包括：建模得到仿真焊接环境；获取焊接要求，确定所有待规划的路径段及规划顺序；按照规划顺序，对每个待规划的路径段，完成延迟碰撞检测的路径规划：在完成所有路径段的规划之后，生成焊接机器人从焊接的起始点到终止点的完整路径。本发明能够快速、高效地实现自动化无碰撞路径规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115990884A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310112511.1
申请日：2023-02-14
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种工业机器人路径规划方法及仿真示教平台，其中方法包括：确定三维工作空间以及路径规划的起点和终点；分别以起点和终点为根节点，建立对应的路径树；通过目标偏向概率采样法分别对两路径树进行节点拓展，得到本轮的拓展点；基于本轮得到的拓展点，确定对应的多个伴生点；按照预设的顺序，对本轮得到的拓展点及对应的各伴生点逐一进行碰撞检测；判断当前两路径树是否可以拼合，是则拼合两路径树，得到从起点到终点的无碰撞路径，否则返回通过目标偏向概率采样法分别对两路径树进行节点拓展步骤。本发明能够提高工业机器人路径规划效率，为工业机器人智能规划仿真交互提供技术支持。
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公开(公告)号：CN113042858A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110361991.6
申请日：2021-04-02
Applicant: 华东理工大学 , 哈尔滨焊接研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自适应调参的电弧增材制造方法及系统，该方法包括：获取三维模型；进行分层切片处理得到分层路径，构成初步路径点集，判断是否执行分层路径调整，是则基于初步路径点集进行路径点的简化或细分；进行焊接路径规划，得到调整后的路径结果；根据路径结果设置焊接参数，选择焊接工艺；对焊接过程进行仿真验证，判断是否继续调整路径结果；根据验证后的路径结果生成相应的焊接指令，并在焊接指令前增加焊接平台预热指令，得到执行指令集，发送至焊机与机器人；响应接收到的执行指令集，实现增材制造。本发明能够有效提高效率和精度，大大降低电弧增材制造的难度。
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公开(公告)号：CN111515503A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010363612.2
申请日：2020-04-30
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明涉及焊接机器人技术领域，尤其涉及一种弧焊机器人无碰撞路径规划方法、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：采用栅格法和包围盒法混合建模的方式，建立焊接环境模型，确定障碍物对象及指导空间；通过RRT方法寻找焊缝间的无碰撞转移轨迹，组成转移矩阵；通过离散策略对差分方法进行离散化，采用自适应策略对变异步长进行动态调节，以焊接顺序和焊接方向为对象，对转移矩阵中的无碰撞转移轨迹进行筛选，确定最短的无碰撞焊接路径。本发明针对复杂焊接任务提供了一套模型建立、轨迹规划、路径规划的完整解决方案，兼顾计算速度与精度，在面对新产品时，能够为工程师提供路径参考，减少经验获取成本，缩减开发周期。
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公开(公告)号：CN105945944B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201610334035.8
申请日：2016-05-18
Applicant: 华东理工大学 , 江苏北人机器人系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于焊接机器人系统的远程实时监控系统，包括服务器、采集终端及可编程逻辑控制器。服务器、采集终端和可编程逻辑控制器通过有线以太网建立局域网，并利用局域网进行彼此间的通讯。采集终端包括OPC通讯模块，用于获取从可编程逻辑控制器采集的实时焊接数据。采集终端将实时焊接数据以预设频率上传至服务器。相比于现有技术，本发明通过有线以太网在服务器、采集终端和可编程逻辑控制器之间建立信息交互，由可编程逻辑控制器采集实时焊接数据，并利用采集终端的网络接口将其上传至服务器，从而让用户仅通过浏览器即可远程实时监控现场的焊接数据。此外，本发明通过VPN服务为现场的可编程逻辑控制器以及焊接机器人进行升级与维护。
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公开(公告)号：CN104198919B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201410468715.X
申请日：2014-09-15
Applicant: 上海交通大学 , 华东理工大学 , 上海神开石油设备有限公司
IPC: G01R31/28
Abstract: 本发明揭示了一种基于组态王和PLC的随钻测量仪井下电路板性能监测系统，包括：测试电路板、PLC和PC机；所述测试电路板用于提供测试点的电压信号、脉冲信号和串口信号；所述PLC用于采集测试点的电压信号、脉冲信号，并与PC进行通讯；所述PC机包括组态王，对测试点电压信号、脉冲信号实时监测、记录并保存，在达到触发条件时报警；对测试点的串口信号进行监测、记录并保存。本发明的有益效果是，提供了一套多路多信号的监测系统，对MWD井下分电路板上的重要测试点的信号进行实时监测及历史监测数据的保存，有效地监测MWD井下部分电路板的性能和工作状态，为安全生产提供保障，也提供了一种有效的实验室检测评价手段。
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