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公开(公告)号：CN114795495A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210442681.1
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京肿瘤医院(北京大学肿瘤医院) , 北京邮电大学 , 北京信息科技大学 , 新博医疗技术有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明涉及一种主从操作微创手术机器人系统，包括力反馈手柄、混合现实影像3D显示器、控制器、双臂协作机器人和手术导航相机；双臂协作机器人包括两个腔内双孔柔性臂，第一腔内双孔柔性臂内包括第一和第二柔性操作执行臂，第二腔内双孔柔性臂内包括第三柔性操作执行臂和柔性内窥臂；力反馈手柄控制三个柔性操作执行臂和柔性内窥臂；柔性内窥臂末端为双目内窥镜；手术导航相机用于获取腔内双孔柔性臂与人体上的标记点之间的相对位姿信息；控制器根据双目内窥镜获取的影像信息创建三维影像模型，将预设医学影像三维合成后配准到三维影像模型；混合现实影像3D显示器显示三维影像模型和相对位姿信息。本发明提高了操作的精确性。
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公开(公告)号：CN112370167B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011243631.8
申请日：2020-11-10
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人手术器械臂及适用于各种孔数的微创手术机器人，机器人手术器械臂的传动装置与柔性臂通过丝绳传动，柔性臂设置力传感器用于感知执行末端受力；柔性臂的多自由度设置提高灵活性；传动装置、驱动装置和柔性臂的构型布局设计可以使双孔、多孔的组合中手术切口更小，手术更微创；适用于各种孔数的微创手术机器人可以根据临床需求，组成单孔、双孔和多孔微创手术机器人；适应症多，覆盖范围广，灵活变换孔数和分支数量。内窥镜和末端操作器械通过柔性臂的多自由度运动，可以实现空间全方位的位姿，扩大了手术术野，避免盲区。体外的机械臂自由度高于6个，利于在床旁部署，且可以较容易形成远程运动中心点，并不与人体干涉。
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公开(公告)号：CN112873189B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110084185.9
申请日：2021-01-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/08 , B25J9/06 , B25J5/00 , B25J17/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种自组装模块化机器人单元对接系统及对接方法，设置主动对接模块和被动对接模块，模块化机器人单元安装对接系统后具备自动连接、自组装能力，进行自动级联。级联方式多样，对接后形成的组合体不仅具备整体移动能力还具备关节运动与操作能力，实现从轮式/履带到关节式的复合运动特性。从而可以克服群体机器人之间无连接或者连接弱的特点，实现跨模式的运动，也增加了组合体机器人的结构多样性，如构建成蛇形、多足等机器人形态，组装方式灵活多样，让单个机器人通过组合完成越障、搬运等高于自身能力的任务。
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公开(公告)号：CN112873189A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110084185.9
申请日：2021-01-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/08 , B25J9/06 , B25J5/00 , B25J17/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种自组装模块化机器人单元对接系统及对接方法，设置主动对接模块和被动对接模块，模块化机器人单元安装对接系统后具备自动连接、自组装能力，进行自动级联。级联方式多样，对接后形成的组合体不仅具备整体移动能力还具备关节运动与操作能力，实现从轮式/履带到关节式的复合运动特性。从而可以克服群体机器人之间无连接或者连接弱的特点，实现跨模式的运动，也增加了组合体机器人的结构多样性，如构建成蛇形、多足等机器人形态，组装方式灵活多样，让单个机器人通过组合完成越障、搬运等高于自身能力的任务。
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公开(公告)号：CN110802632A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911092809.0
申请日：2019-11-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种智能变刚度柔性关节及柔性机器人系统，智能变刚度柔性关节包括：拉线，底部端头，底部线孔，柔性外表层，线圈层，柔性内表层，顶部端头，底部外侧接头，底部内侧接头，电极引线，变刚度芯体，磁流颗粒，弹性流体，顶部内接头，顶部线孔，顶部外接头，芯轴。对于柔性机器人系统的执行端部，还包括执行部件，内接螺纹，拉线端子。柔性机器人系统还包括保护层，转接关节，端部关节，执行关节。本发明操作简单，并未额外增加绳驱数量，具有智能化，高精度的特点。
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公开(公告)号：CN119097414A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411158900.9
申请日：2024-08-22
Abstract: 本发明公开了一种穿刺机器人规划控制方法，属于医用机器人技术领域，包括：通过改进D‑H法建立穿刺机器人的连杆坐标系；根据D‑H坐标参数，计算穿刺机器人各坐标系间变换矩阵，将各坐标系间变换矩阵相乘得到穿刺机器人基座标系到穿刺针坐标系的转换矩阵；计算穿刺机器人正运动学方程，定义穿刺角度和穿刺长度，确定穿刺针针头位置与各电机传感器位移量的直接关系式；使用几何解析法对逆运动学进行求解各电机传感器位移量。本发明采用上述的一种穿刺机器人规划控制方法，可以提高活检过程的精准度和效率，减少并发症和患者不适，降低医生操作的疲劳度，提高了活检手术的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116236288B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202310243592.9
申请日：2023-03-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种微型穿刺机器人、穿刺系统及穿刺控制模型，微型穿刺机器人包括末端执行器即穿刺器械，位姿控制单元，深度控制单元；位姿控制单元用于调整穿刺器械所在的位置和位姿，深度控制单元带动其上的穿刺器械运动，从而完成穿刺任务；所述穿刺器械工作空间为平面，穿刺机器人通过位姿控制单元和深度控制单元来控制穿刺器械工作空间平面内的3个自由度；穿刺系统包括如权利要求1‑5任意一项所述的微型穿刺机器人，以及机械臂、超声系统、力反馈主手、台车；穿刺控制模型可应用于所述的穿刺系统。本发明可以同时解决现有的超声引导的穿刺过程中由于空间限制，超声探头和穿刺针需要分别操作导致的操作难度高、进针角度少、精度差的问题。
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公开(公告)号：CN115885696A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211147213.8
申请日：2022-09-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种搭载末端执行器的水果采摘机器人，包括：车体；气泵，所述气泵安装在车体顶端的右侧；显示器，所述显示器安装在车体的顶端；水果收集箱，所述水果收集箱设置在车体的顶端；工控机箱，所述工控机箱安装在车体的顶端；机械结构包括车体、采摘机械臂、末端执行器等，选用轮式车体作为移动机构，采摘机械臂为自主设计的灵巧机械臂，末端执行器则选用气动机械手爪，通过剪断果梗、夹持果梗的方式完成采摘。整机采用PLC控制，运行稳定，抗干扰能力强。气爪采用气动驱动，响应速度快，体积小、结构简单，维修和使用方便，可通过夹持果梗的方式实现采摘，因此通用性良好，能耗相对较小，负载能力强；能够快速移动，运行平稳。
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公开(公告)号：CN114767274A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210301762.X
申请日：2022-03-25
Abstract: 本发明公开一种立体定位微型手术机器人，包括第一位置控制单元、第二位置控制单元、深度控制单元、穿刺针连接装置、第一活动单元、第二活动单元以及第一基座；第一基座提供安装基础，第一、第二位置控制单元分别具备2个主动作动自由度，分别以串联、并联形式组成，末端位置工作空间为平面，深度控制单元具备1个主动作动自由度的直线进给，第一、第二活动单元分别具有俯仰、偏航的被动自由度，两者之间还具有1个被动自由度的翻滚运动和1个被动自由度的直线运动，穿刺针连接装置固定针；本发明体积小，安装方便，末端执行机构有至少5个自由度，能达到空间所需位置，能配合不同器械完成不同手术，可为医生提供实时影像信息，保证手术顺利完成。
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