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公开(公告)号：CN105317899A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510919251.4
申请日：2015-12-11
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16F6/00
Abstract: 本发明公开一种带有螺纹结构的直线电磁阻尼器，包括阻尼器受碰端、阻尼器旋转结构、阻尼器耗能结构和阻尼器底座。所述阻尼器受碰端与阻尼器旋转结构相连，将直线运动转化为旋转运动；阻尼器旋转结构与阻尼器底座连接；阻尼器耗能结构与阻尼器底座连接。阻尼器受碰端为中空且内有螺纹，通过滚珠与分离齿一连接；当外力作用在受碰端，致受碰端向下运动，滚珠在内螺纹上滚动，分离齿一在受碰端内做旋转运动；分离齿带动转子转动时，通过定子凸极上线圈的磁通量发生变化，在闭合电路中产生感应电流；转子转动的机械能转化为电路中的电能，并被耗能电阻R消耗。转子在磁场中受力的作用，提供阻尼力，滚珠在内螺纹中滚动的摩擦力，也提供部分阻尼力。
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公开(公告)号：CN103433921B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310412329.4
申请日：2013-09-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度平动力反馈手控器，该装置基于平面五杆机构进行改进，在垂直于平面两自由度运动的基础上，增加一个自由度的运动。装置主要组成部分包括基座、定位支撑、平面运动部分、竖直运动部分、驱动电机、配重和力传感器。遵循力觉交互装置的设计要求，对该三自由度平移装置进行运动学分析、工作空间设计、位置分辨率分析等。与传统的手控器相比，该装置末端安装六维力/力矩传感器，有精确的力觉反馈效果，反馈力分辨率较高；另外工作空间较大，刚度较好。本发明结构简单，精度较高，控制方法简单有效，操作方便，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN103646413A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310524985.3
申请日：2013-10-30
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06T13/20
Abstract: 虚拟现实场景中，树木的真实感快速绘制一直都是研究热点和难点。树木的真实感绘制在很大程度上取决于树木的阴影和树木的摇曳效果，因此，在树木的渲染中，添加树木的阴影效果和树木的摇曳效果是很必要的，然而，渲染大量的树木的时候，很难兼顾真实性和快速性，本文实现了基于OSG搜索引擎下利用LOD技术和Billboard技术的综合绘制方法，并通过GPU编程技术，实现了树木摇曳效果，同时，通过阴影的绘制进一步提高了树木的真实感。实验证明：本方法可以有效仿真1284株规模的树木的动态场景，帧速率可达到57fps。
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公开(公告)号：CN103559491A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310474141.2
申请日：2013-10-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种人体动作捕获及姿态分析系统，以及运用该系统进行前景检测和关节点自动提取的方法。此系统通过摄像头捕获人体运动图像，从中提取人体前景以及人体关节点，然后通过跟踪和识别算法来分析人体动作。本发明采用背景差分法和帧间差分法相结合的算法提取视频中的人体目标，克服了基于背景差分法的前景检测易存在背景噪声干扰的缺陷。并采用多算法融合的方法，实现自动初始化人体关节点，克服了传统的关节点提取方法需要光学标记或人工标注的缺陷，以及现有的自动提取方法计算量大、准确度低的缺陷。此系统复杂度低、准确度高，提高了系统的智能化和效率。
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公开(公告)号：CN103386692A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310324953.9
申请日：2013-07-30
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种新的机器人碳纤维臂杆设计制造方法。该碳纤维臂杆由一根碳纤维杆、两个钛合金连接件构成。其中，钛合金连接件与碳纤维臂杆之间采用胶接与螺钉连接这种混合连接的方式粘连到一起。在设计制造过程中主要考虑了臂杆的力学性能、走线方法设计、等电位设计、碳纤维杆与钛合金连接件的连接工艺设计、精度控制等方面的内容。所设计制造的碳纤维臂杆具备了很好的力学性能、等电位为几十毫欧、碳纤维复合材料同钛合金连接件的连接部分有很高的强度，可以很好的满足对碳纤维臂杆的各项要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102358421B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110262699.5
申请日：2011-09-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种飞行球形机器人，它包括一网状球壳，其内设依次连接的长轴电机、一圆环框架、长轴以及长轴转动支撑套，该长轴电机周围设有外配重，所述圆环框架内设依次连接的短轴电机、短轴、螺旋桨侧摆电机、弯轴、连接轴和短轴转动支撑套，所述螺旋桨侧摆电机侧向连接有内配重，另一方向连接带有螺旋桨的螺旋桨电机；所述长轴电机、短轴电机、螺旋桨侧摆电机、螺旋桨电机与设置在所述网状球壳内部的中央控制器相连。本发明飞行球形机器人既能在地面上滚动还能在空中飞行的飞行球形机器人。
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公开(公告)号：CN102129708A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010597213.9
申请日：2010-12-10
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及增强现实环境下快速多层次虚实遮挡方法，包括步骤：使用双路摄像机采集真实场景的视频；每隔一段时间从双路视频流中取出一对关键帧进行稠密深度图的解算和建立参与遮挡的真实物体三维模型，提取稀疏特征点；对视频流中所有中间帧采取稀疏特征点跟踪，结合稀疏特征点在图像中的位置估算出当前相机位姿；根据最近一次建立的模型获得真实物体的三维信息；根据相机位姿将真实物体模型进行移动和旋转；利用最近调整后的真实物体三维信息与已注册的三维虚拟物体进行深度关系比较；采用双线程结构，对中间帧的三维跟踪和对关键帧的三维重建分别在不同的线程中并行处理。本发明无需预先建模，适用于未知和变化的环境，且能满足实时性要求。
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公开(公告)号：CN117863788A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410168372.9
申请日：2024-02-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于变质心控制原理的共轴双旋翼空地两栖球形机器人，该球形机器人包括具有保护其内部机构、为其在飞行模式下提供额外升力和在陆地滚动模式下提供壳体支撑的类涵道式球壳机构，飞行模式下提供所需升力的共轴双旋翼驱动机构，陆地滚动模式下提供所需力矩的陀螺框架驱动机构，在两种运动模式下提供姿态调整所需力矩的变质心驱动机构。本发明通过变质心驱动机构分别与共轴双旋翼驱动机构、陀螺框架驱动机构的协同作用，实现球形机器人的两栖运动功能。本发明具有结构简单灵活、运动模式可变、地形通过性强的优点，可满足在矿井废墟、森林溶洞等非结构化环境中进行抢险救灾、侦察探测等工作任务的需求。
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公开(公告)号：CN113086040A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110533771.7
申请日：2021-05-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种开合式的可重构球形机器人，该球形机器人主要包括左右半球壳、重摆机构、驱动机构、伸缩机构以及对接机构等。左右半球壳闭合可进行单体滚动；左右半球壳通过伸缩机构打开可进行单体差速运动，并通过一对活动对接机构和一对固定对接机构可实现多个机器人之间的连接以及构型变换。本发明提出的可打开式可对接球形机器人：当球壳闭合时，左右驱动电机同速输出，重摆驱动电机调节重摆左右摆动从而控制球形单元的转弯；当球壳打开时，通过控制左右驱动电机的同速与差速输出，控制球形单元的直行与转弯运动。单个球形单元具有独立运动的能力，当有多个球形单元或具有同样对接机构的机器人时，多个机器人可组成不同构型以满足任务需求。该开合式的可重构球形机器人可以在闭合状态和打开状态下相互切换，且在打开状态下，可通过对接机构的组合，完成多个球形单元的对接以及构型变化，使其不仅具有灵活的运动和变化能力，增强了球形机器人的对外操作和多球形单元协作能力。
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