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公开(公告)号：CN117863788A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410168372.9
申请日：2024-02-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于变质心控制原理的共轴双旋翼空地两栖球形机器人，该球形机器人包括具有保护其内部机构、为其在飞行模式下提供额外升力和在陆地滚动模式下提供壳体支撑的类涵道式球壳机构，飞行模式下提供所需升力的共轴双旋翼驱动机构，陆地滚动模式下提供所需力矩的陀螺框架驱动机构，在两种运动模式下提供姿态调整所需力矩的变质心驱动机构。本发明通过变质心驱动机构分别与共轴双旋翼驱动机构、陀螺框架驱动机构的协同作用，实现球形机器人的两栖运动功能。本发明具有结构简单灵活、运动模式可变、地形通过性强的优点，可满足在矿井废墟、森林溶洞等非结构化环境中进行抢险救灾、侦察探测等工作任务的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115924043B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211630710.3
申请日：2022-12-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种跨介质多运动模式仿生水蛇机器人，它由若干节仿生水蛇单元通过十字正交驱动机构串联而成。在每节仿生水蛇单元的外壳上通过转动轴安装有若干片第一蛇鳞片和第二蛇鳞片，第一、第二蛇鳞片间隔地呈阿基米德螺旋形状布置在壳体上，壳体内设有驱动外壳、第一蛇鳞片和第二蛇鳞片变形和动作的驱动机构。本发明通过模块化设计和鳞片的变形设计，实现仿生水蛇机器人的不同形态和运动模式，达到跨介质多运动模式的目的，不仅可以在海洋、河流和湖泊中游动，还可实现浅滩登陆、陆地移动、海底复杂地形运动，满足在陆地、水中和气/液管道等多变介质环境和多变工况下开展侦察、探测、搜救等任务的需求。
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公开(公告)号：CN116176720A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310205079.0
申请日：2023-03-06
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种可重构多运动模式异构球形机器人，它由一个母体球形机器人、若干个可对接子体球形机器人、若干个三驱动子体球形机器人、若干个可捕获‑对接‑弹射可对接子体球形机器人的弹性阻尼驱动对接机构、若干个可捕获‑弹射三驱动子体球形机器人的弹性驱动对接机构组合而成。每个可对接子体球形机器人通过一个弹性阻尼驱动对接机构与母体球形机器人组合、分离；每个三驱动子体球形机器人通过一个弹性驱动对接结构与母体球形机器人组合、分离。本发明通过对三类球形机器人的变形、组合和分离的设计，达到使异构球形机器人具备可重构和多种运动模式的目的，满足在地外星球、森林溶洞、矿井废墟等复杂环境中自主协同作业的需求。
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公开(公告)号：CN116176720B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202310205079.0
申请日：2023-03-06
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种可重构多运动模式异构球形机器人，它由一个母体球形机器人、若干个可对接子体球形机器人、若干个三驱动子体球形机器人、若干个可捕获‑对接‑弹射可对接子体球形机器人的弹性阻尼驱动对接机构、若干个可捕获‑弹射三驱动子体球形机器人的弹性驱动对接机构组合而成。每个可对接子体球形机器人通过一个弹性阻尼驱动对接机构与母体球形机器人组合、分离；每个三驱动子体球形机器人通过一个弹性驱动对接结构与母体球形机器人组合、分离。本发明通过对三类球形机器人的变形、组合和分离的设计，达到使异构球形机器人具备可重构和多种运动模式的目的，满足在地外星球、森林溶洞、矿井废墟等复杂环境中自主协同作业的需求。
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公开(公告)号：CN115924043A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211630710.3
申请日：2022-12-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种跨介质多运动模式仿生水蛇机器人，它由若干节仿生水蛇单元通过十字正交驱动机构串联而成。在每节仿生水蛇单元的外壳上通过转动轴安装有若干片第一蛇鳞片和第二蛇鳞片，第一、第二蛇鳞片间隔地呈阿基米德螺旋形状布置在壳体上，壳体内设有驱动外壳、第一蛇鳞片和第二蛇鳞片变形和动作的驱动机构。本发明通过模块化设计和鳞片的变形设计，实现仿生水蛇机器人的不同形态和运动模式，达到跨介质多运动模式的目的，不仅可以在海洋、河流和湖泊中游动，还可实现浅滩登陆、陆地移动、海底复杂地形运动，满足在陆地、水中和气/液管道等多变介质环境和多变工况下开展侦察、探测、搜救等任务的需求。
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公开(公告)号：CN107094054A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710353858.X
申请日：2017-05-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04B13/02
Abstract: 本发明是一种基于人工气泡的跨水气界面波导生成方法，主要应用在高频电磁波(百兆级频率)在浅海面穿越海水到达海面接收机过程中的跨水气界面上行链路传输。本发明在水下采用气泡发生装置与天线相集成的波导装置，利用气泡波导发生单元产生水下气泡层，信号发射单元发射的信号通过水下气泡层向水上传播，本发明利用气泡改变海水特定空间等效的介电常数和电导率，继而改变电磁波传输环境，实现百兆级频率的高频电磁波在气泡波导中传输，并在跨海水界面后信号还有足够能量完成空、天基的信号传输。本发明方法操作简单、隐蔽性高、绿色环保，填补了跨水气界面传输的技术空白，使得高频电磁波能够打破衰减壁垒，真正运用到水下通信领域中。
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