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公开(公告)号：CN108872637A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810665389.X
申请日：2018-06-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01P15/13 , G01P15/125
Abstract: 本发明公开了一种两轴挠性摆式加速度计，包括：细颈式长方体挠性杆、X轴变距离差动电容式传感器、Y轴变距离差动电容式传感器、X轴力矩器、Y轴力矩器、X轴伺服放大器、Y轴伺服放大器和加速度计基座。本发明通过给细颈式长方体挠性杆提供两个方向的角运动自由度，当加速度计基座沿其中一个轴存在视加速度时，在另一个正交轴上将产生力矩带动挠性杆转动，角度传感器将测量到的转动角度传输给控制器，控制器通过控制力矩器的输出力矩平衡由基座加速度产生的力矩，使挠性杆稳定在零位附近，从而根据力矩器控制电流和基座加速度的比例关系，可以获得基座加速度的大小，实现两个方向加速度的同步测量，结构简单，体积小，便于控制，可靠性高。
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公开(公告)号：CN106019179B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201610339095.9
申请日：2016-05-19
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01R33/032
Abstract: 本发明公开了一种CPT磁力仪快速锁频方法，采用斜率推定搜索点，通过起始步长计算搜寻起始点附近的信号曲线斜率，然后根据曲线的幅值特性来推断搜索点对应的频率值，降低了运算量，缩短了搜索时间，由于实际的搜索步长可变，所以适用于信号峰值的精密搜索，可以提高搜索速度，提高系统的整体工作效率。该方法还适用于多种光学传感器信号搜索和锁定。
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公开(公告)号：CN105277212B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201510566636.7
申请日：2015-09-08
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明提供了一种三轴惯性稳定平台系统的二阶动态干扰力矩补偿方法，该方法包括如下步骤：1、测量或计算三轴惯性稳定平台系统的转动惯量；2、测量得到所述稳定平台系统内部相对转动的角度和角速度，以及台体本体相对于惯性系的转动速度；3、计算所述稳定平台系统的台体合成二阶动态干扰力矩；4、折算电机进行干扰力矩补偿的电机力矩，通过该电机力矩实现干扰力矩补偿；该方法明确给出了二阶动态干扰力矩的计算方法，并根据计算结果进行补偿，有利于抑制载体存在角运动时的动态耦合误差，提高三轴惯性稳定平台系统的使用精度。
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公开(公告)号：CN105115508B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510537052.7
申请日：2015-08-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提供一种基于后数据的旋转制导炮弹快速空中对准方法，该方法中对准的位置和速度由卫星导航系统给出，并利用卫星导航输出的速度信息解算出对应时刻的航向角和俯仰角，然后根据设定时刻T到对准时刻T1的俯仰角、航向角变化率、俯仰角变化率和INS数据中的陀螺输出角速度，确定横滚角观测方程的系数矩阵，并通过最小二乘法求解横滚角观测方程，从而实现对惯导初始位置、速度和姿态角的精确解算，即实现自旋制导炮弹的快速空中对准，大大提高了自旋制导炮弹的落点精度；该对准算法简单、精度高，而且对准时间短，对准速度快，为提高自旋制导炮弹的落点精度和缩短打击时间做出了重要铺垫。
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公开(公告)号：CN107270882A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710324363.4
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C19/02
Abstract: 本发明公开了一种基座运动引起台体漂移的角速率计算方法，该方法应用于双轴惯性平台系统，包括：获取台体在XP、YP和ZP轴上的三个陀螺仪输出值；测量得到所述双轴惯性平台系统的内部相对转动角度；将陀螺仪的输出值和测量得到的内部相对转动角度作为伺服回路的输入值，得到解耦输出值，以使控制器根据所述解耦输出值控制伺服回路稳定工作；当所述伺服回路稳定工作时，根据与所述双轴惯性平台系统共基座的外部角速率传感器，测量得到基座角速率；根据测量得到基座的角速率和内部相对转动角度进行解算，得到漂移角速率分量。本发明所述的方法在任意框架角情况下都无奇异值，可以有效提高载体无轨迹约束条件下的全姿态适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104504255B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201410765045.8
申请日：2014-12-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种螺旋翼升力和阻力力矩的确定方法，首先利用基于合作目标的激光三维立体成像方法扫描得到螺旋翼的三维点云，然后利用螺旋翼的中心对称的特点，对其中一个叶片进行分析。首先将此叶片分成n等份，其次提取每一份的几何特征并计算升力系数和阻力力矩系数，再次将每一份的升力系数叠加，阻力力矩系数叠加，得到螺旋翼的升力系数和阻力力矩系数。最后带入根据空气阻力模型推导出的螺旋翼升力与角速度的关系式，和螺旋翼受到的阻力力矩与角速度的关系式，即可确定螺旋翼升力和阻力力矩。本方法可以对任意形状的螺旋翼进行扫描，并给出螺旋翼升力和其阻力力矩的与角速度的关系，具有广泛的适用性。
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公开(公告)号：CN107146010A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710292436.6
申请日：2017-04-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
CPC classification number: G06Q10/0635 , G06N5/041 , G06N7/02
Abstract: 本发明公开了一种基于FMEA的模糊推理方法，该方法包括如下步骤：提取FMEA报告中的每一项故障模式所对应的危险严重性和危险可能性；根据各等级相对应的危险严重性的隶属度函数得到危险严重性的隶属度函数的横坐标范围；根据危险可能性的各个等级得到各个等级相对应的危险可能性的隶属度函数，根据各等级相对应的危险可能性的隶属度函数得到危险可能性的隶属度函数的横坐标范围；将危险严重性的隶属度函数和危险可能性的隶属度函数去模糊化得到危险严重性的明确值和危险可能性的明确值；确定专家权重；利用危险严重性的明确值和危险可能性的明确值，结合专家权重，得到故障模式的风险水平的大小排序。本发明能够确定薄弱环节和高风险故障模式。
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公开(公告)号：CN104596543B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510016565.3
申请日：2015-01-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种误差系数标定方法，尤其涉及一种基准不确定情况下陀螺仪组合误差系数标定方法，属于捷联惯性组合标定技术领域，可用于标定捷联惯性组合中陀螺仪组合的场合。本发明在基准不确定情况下也能将陀螺仪组合误差系数进行标定，提高外场标定效率，并提高标定系数的精度。本发明的方法测试位置多，包含更多的信息，这能够提高标定结果的精度和可靠性；本发明的方法测试耗时少、计算简单，能够快速完成惯性组合陀螺仪组合的标定。仅利用多位置静态测试就标定出陀螺仪组合的误差系数，大大简化了标定流程。进行标定时可以采用的双轴旋转机构可以为双轴精密转台、三轴精密转台或者其他可实现双轴旋转的装置，降低了对测试设备的要求。
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公开(公告)号：CN104501833B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201410746311.2
申请日：2014-12-08
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基准不确定情况下加速度计组合误差系数标定方法，通过建立基准数学模型，将双轴旋转机构进行转动，得到安装于转台上的惯性测量系统输出值。在惯性测量系统的误差方程中将初始俯仰和滚转角误差作为变量，对其进行估计，得到精确的俯仰和滚转角。传统的实验室标定方法中，若转台位置发生改变，或将转台转移到外场进行测试时，需要重新采用计量等方法进行转台的标校，费时费力，不利于机动情况下的快速标定。本发明通过建立数学精确基准来确保惯性测量系统误差分离的有效性，使水平基准精度指标满足使用要求。在基准不确定情况下也能标定加速度计组合误差系数，提高外场标定效率，并提高标定系数的精度，准确标定出加速度计组合误差系数。
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公开(公告)号：CN104077472B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201410265272.4
申请日：2014-06-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种利用加速度计组合输出离散度进行精度评估的方法，在选取惯性组合一次通电的测试位置后进行多组测试，并在建立误差模型后计算各误差系数和拟合残差，并统计出均值和无偏方差，之后，利用这些值计算出误差系数和各位置拟合残差的协方差矩阵。最后，利用协方差矩阵和加速度值可以得到加速度计组合输出离散度。本发明首次提出惯性仪表输出离散度与各项系数离散度的内在关系，从而能够准确评定惯性仪表的输出精度。
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