-
公开(公告)号：CN105159069B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510468170.7
申请日：2015-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种压电陶瓷作动器的位移控制方法。使用本发明能够提高高精度伺服定位平台的控制精度。本发明首先对传统的PI迟滞模型进行改进，引入了两个新的参数，改进后的PI迟滞模型可以同时补偿对称性和残余的位移，且容易实现；然后，通过扰动估计器将PI迟滞补偿的误差、建模的误差以及未知的干扰这些不确定性扰动的总和实时在线地估计出来，反馈给backstepping控制器，从而可以减少backstepping控制器中常参数的数值，提高控制系统对外界干扰的鲁棒性，加强控制系统的控制效果。本发明能够保持良好的跟踪精度和鲁棒性，且整个控制系统结构简单、实施方便。
-
公开(公告)号：CN103956956B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410200184.6
申请日：2014-05-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波器的无位置传感器无刷直流电机状态估计方法。使用本发明能够在系统噪声和测量噪声为非零均值白噪声以及系统模型存在误差的情况降低调试难度，提高观测精度。本发明通过模糊规则调整测量误差协方差矩阵R，从而大幅度降低了系统调试难度，并提高了精度；同时在状态更新方程中加入一个衰减因子，调整了新旧观测量对估计值的修正权重，提高了跟踪性能；此外，通过将p(0)，Q的值做适当分组调整的方法，抑制严重失真情况并提高扩展卡尔曼滤波器的估计准确性。
-
公开(公告)号：CN105425580A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510925368.3
申请日：2015-12-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/02
CPC classification number: G05B13/024
Abstract: 本发明公开了一种ITAE最优N型系统的构建方法，涉及信号跟踪及控制领域，本发明将扩张状态观测器引入多目标优化的ITAE最优控制系统实现，使得实现过程得到简化，并在工程上实现了型别超过Ⅲ型的ITAE最优控制系统，并增强了ITAE最优控制系统的抗扰能力。
-
公开(公告)号：CN105279769A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510420055.2
申请日：2015-07-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T2207/10016 , G06T2207/20164 , G06T2207/20182 , G06T2207/30212
Abstract: 本发明公开了一种联合多特征的层次粒子滤波跟踪方法，包括如下步骤：获取目标的连续帧图像，并在第1帧图像上选定初始目标区域和初始粒子集；从第2帧开始：以第k-1帧图像中的目标区域的中心点作为第k帧的搜索区域中心点，在搜索区域中进行角点检测，获得角点；然后建立第k-1帧中目标的颜色和纹理特征的联合直方图；将通过已知的运动模型k时刻的粒子集；通过对第k帧与第k-1帧图像进行角点检测和特征点匹配，确定k时刻粒子的一阶权值；根据目标的颜色和纹理特征的联合直方图建立似然函数，将一阶权值与联合似然函数相乘获得二阶权值并归一化，作为k时刻粒子权值；根据k时刻粒子权值及其粒子集，获取k时刻目标区域；重复上述过程直至完成粒子滤波。
-
公开(公告)号：CN102997887B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201210540854.X
申请日：2012-12-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种多维数的角度传感器检测方法与装置，对角度传感器进行高精度的静态和动态精度检测，并可实现对多种角度传感器在多轴多平面进行精度检测。该装置中闭环步进电机与蜗杆B的一端通过联轴器连接，被测角度传感器b通过联轴器与蜗杆B的另一端连接，被测角度传感器a通过联轴器与转轴连接，被测角度传感器a和被测角度传感器b都通过角度传感器安装座固定在机箱外部，转轴与蜗轮A连接，蜗轮A蜗杆B通过蜗杆安装底座固定在机箱内部，被测角度传感器a、被测角度传感器b都通过角度传感器安装座安装于机箱外部，调平结构安装在机箱外部，计算机控制及处理单元通过线缆分别与闭环步进电机、被测角度传感器a和被测角度传感器b连接。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102324034A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110137724.7
申请日：2011-05-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最小二乘支持向量机在线预测的传感器故障诊断方法。该方法建立了一个最小二乘支持向量机在线预测模型，然后在线采集传感器测量数据作为最小二乘支持向量机在线预测模型的输入样本，实现该预测模型一边在线训练一边实时预测出传感器在下一时刻的输出值。通过比较传感器的预测值与实际输出值产生的残差来检测传感器故障是否发生。在有故障发生时，通过最小二乘方法对残差序列进行一元线性回归，实现传感器偏差与漂移故障的辨识，进而能够更有效地采取措施对传感器输出进行实时补偿。本发明能快速准确地实现传感器在线故障诊断，特别适用于传感器偏差故障与漂移故障诊断。
-
公开(公告)号：CN101510072A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910008736.2
申请日：2009-03-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种带有自适应模糊摩擦补偿的伺服系统控制器。用于改善电机伺服系统的输出跟踪精度与快速响应，特别适用于要求精度高、响应快速的精密电机伺服系统。本发明包括参数自适应调整模块、模糊摩擦补偿器与鲁棒控制模块。采用模糊模型逼近摩擦力模型，然后通过模糊模型参数的自适应调整，实现摩擦力值的在线估计，并据此进行摩擦补偿，以克服摩擦力对伺服系统的输出跟踪精度与快速响应的不利影响。模糊模型参数的调整采用复合自适应律，同时利用系统输出误差与参数估计误差的相关信息进行参数调整，以提高参数收敛的速度。由于该控制器能实现快速而准确的摩擦模型估计与摩擦补偿，从而能大大改善伺服系统的输出跟踪精度与快速响应。
-
公开(公告)号：CN114881875B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202210466613.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T5/73 , G06T5/60 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于U‑Net结构和残差网络的去雾网络及其去雾方法。该网络不依赖于大气散射模型，可以实现端到端的去雾。本发明基于U‑Net的网络结构，利用残差模块构建了一个端到端的去雾残差网络，去雾方法包括以下步骤：获取合成雾天数据集RESIDE作为训练数据集，并对数据集进行裁剪和归一化的预处理。基于U‑Net结构和残差模块，构造去雾网络模型。将合成雾天数据集输入到网络模型中，在训练过程中通过新的损失函数计算损失，不断迭代更新网络参数，最终得到优化的去雾模型，进行图像去雾。
-
公开(公告)号：CN115100238A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210570157.2
申请日：2022-05-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/246 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了基于知识蒸馏的轻量化目标跟踪器训练方法，提出了简单高效的知识蒸馏框架，将高性能的大型目标跟踪器的知识高效地传递给轻量化的小型目标跟踪器，有效提升跟踪精度。轻量化目标跟踪器由学生跟踪器和教师跟踪器组成，训练包括如下步骤：向学生跟踪器传递四部分知识进行学习：真实标签的监督信息GTS，为学生跟踪器提供了来自真实标签最真实的标准答案；教师自适应有界知识TAB，表示学生跟踪器从教师跟踪器的最终输出直接获取的知识；教师注意力引导知识TAG，为学生跟踪器提供来自教师跟踪器对输入图像的空间注意力及通道注意力的引导；学生相互学习知识SML，旨在让多个学生之间相互学习和指导，以达到共同进步的目的。
-
公开(公告)号：CN115049706A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210770761.X
申请日：2022-06-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进Staple的长期目标跟踪方法及系统，先根据提取的当前图像中的目标的颜色特征和方向梯度直方图特征训练获得颜色滤波器Hcolor、梯度滤波器Hhog、尺度相关滤波器Hscale和最小均方误差和滤波器HMOSSE，之后通过特征融合获取目标位置，根据尺度相关滤波器Hscale获得最佳尺度的目标跟踪框即锁定跟踪范围，之后判断目标是否发生遮挡，如果没有发生遮挡，则采用线性方式更新所述颜色滤波器Hcolor、梯度滤波器Hhog和最小均方误差和滤波器HMOSSE，进入下一帧图像；若目标受到遮挡，则利用粒子滤波重新搜索目标并跟踪，进入下一帧图像。之后重复上述过程，直至最后一帧图像完成目标跟踪。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
67
records
(took 0.024 seconds)
