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公开(公告)号：CN105109571B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510600284.2
申请日：2015-09-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种折叠伸缩式爬树机器人，包括机械模块、舵机组、主控制器和电源模块；所述主控制器、机械模块分别与所述舵机组相连；所述电源模块为所述主控制器和舵机组供电；主控制器将控制指令发送给舵机组，舵机组接收所述控制指令后控制机械模块完成攀爬动作；本发明所提供的一种折叠伸缩式爬树机器人，能够利用机器人代替人完成高空作业的工作，避免了人在攀爬过程中的危险。
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公开(公告)号：CN106155081A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610440581.X
申请日：2016-06-17
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G05D1/101 , G01C11/00 , G01C21/005 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种旋翼无人机大范围目标监测和精确定位方法，利用搭载在无人机上的3个摄像机拍摄图像，并将图像回传到地面站，选择一个摄像机拍摄的图像，并对应选取图像中标志物；然后对该标志物进行视觉识别定位，并结合相机的视角约束，生成有效的航迹实现对无人机的航迹规划；在此航迹下，对已选定的标志物进行多点图像测量，运用图像处理和线性回归的方法计算航向偏差；令无人机恢复到平飞航迹，选择摄像机视野里的任一静止或运动目标，实现目标的精确定位；与现有技术相比，该方法的监测范围大，更容易捕获标志物，并通过有效的航迹规划，更精确地计算航向偏差，提高目标定位精度。
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公开(公告)号：CN104260669A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410474792.6
申请日：2014-09-17
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/205 , H04N7/183
Abstract: 本发明公开了一种汽车抬头显示器，视线跟踪设备，用于获取驾驶员的视线位置，传递给消息处理中心；传感器消息接收器，用于获取车载传感器的采集信息，传递给信息处理中心；所述采集信息包括表征车前路况的位置信息；信息处理中心，结合驾驶员的视线位置和车载传感器的采集信息，在汽车前挡风玻璃上选取位于驾驶员视线内或视线周边而又不妨碍驾驶员观察路况的最佳投影位置；投影装置，根据信息处理中心确定的最佳投影位置向汽车前挡风玻璃投射信息。使用本发明能够实现汽车抬头显示器能够自动根据驾驶员的视线以及车外的情况，自动在汽车前挡风玻璃上选择最佳的投射位置，从而增大投射信息的面积，但不会影响到驾驶员的视线。
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公开(公告)号：CN101510072A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910008736.2
申请日：2009-03-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种带有自适应模糊摩擦补偿的伺服系统控制器。用于改善电机伺服系统的输出跟踪精度与快速响应，特别适用于要求精度高、响应快速的精密电机伺服系统。本发明包括参数自适应调整模块、模糊摩擦补偿器与鲁棒控制模块。采用模糊模型逼近摩擦力模型，然后通过模糊模型参数的自适应调整，实现摩擦力值的在线估计，并据此进行摩擦补偿，以克服摩擦力对伺服系统的输出跟踪精度与快速响应的不利影响。模糊模型参数的调整采用复合自适应律，同时利用系统输出误差与参数估计误差的相关信息进行参数调整，以提高参数收敛的速度。由于该控制器能实现快速而准确的摩擦模型估计与摩擦补偿，从而能大大改善伺服系统的输出跟踪精度与快速响应。
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公开(公告)号：CN101135579A
公开(公告)日：2008-03-05
申请号：CN200610104175.2
申请日：2006-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明是一种高精度角度传感器检测方法和装置，本发明不但可以自动的对角度传感器指定的输出角度进行测试，还可以对角度传感器的每一个计量当量进行测试，并自动给出测试数据报告，极大的满足了角度传感器生产者和使用者对角度传感器精度检测数字化、自动化的要求，使用本发明的用户可以大大提高工作效率和检测精度。同时本发明避免采用更高精度的角度传感器进行精度测试，使整个装置成本大大降低，可以有效降低检测成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116168320A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310020257.2
申请日：2023-01-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/084 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及人工智能理解和环境交互，具体涉及一种用于在线视频视觉关系检测的自适应时间聚合网络及方法。本发明采用的动态缓冲存储器来保存历史视频片段可以固定存储内容的大小，不会因为时间而使得存储内容越来越大。本发明采用的步进采样策略通过对视频帧与当前关键帧的关联性的强弱来设置采样频率，可以在保持对视频中的对象在时间维度上关系的检测结果的准确性的同时减少网络所需要的运算消耗。本发明所提出的自适应时空激活模块和基于注意力的知识状态融合模块使该发明能够自适应的提取和融合历史信息和当前状态，能够检测对象的动态关系和静态关系。
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公开(公告)号：CN112668662B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202011639547.8
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于改进YOLOv3网络的野外山林环境目标检测方法，本发明制作野外山林环境的目标检测数据集，引入基于注意力机制的空间变换层嵌入到YOLOv3检测模型中，并在此基础上添加de‑STL层方便模型训练，最终设计出改进的YOLOv3检测网络，然后对网络进行fine‑tuning，得到最终用于野外山林环境中的目标检测模型；本发明能够在野外山林环境中对目标进行准确的检测，并提高了检测器在野外山林环境中进行目标检测的精度以及对小尺度目标的召回率。
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公开(公告)号：CN114459467A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111658544.3
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种未知救援环境中基于VI‑SLAM的目标定位方法，一：由无人机获取传感器数据，包括双目图像信息和IMU信息，构建视觉惯性里程计获取无人机的位姿信息；二：在得到位姿信息之后，对图像进行目标检测，定位目标，通过双目立体测距及投影方程得到目标在相机坐标系下的坐标；三：同步图像和位姿时间戳，得到该时刻的无人机位姿信息，通过矩阵变换得到目标在世界坐标系下的位置信息；四：同时通过深度图像和里程计信息构建八叉树地图，将地图和目标位置传递给地面机器人，用作自主导航；本发明能够充分利用无人设备的优势，使得机器人可以在无GPS的未知环境中快速执行搜索、救援等任务。
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公开(公告)号：CN110632941B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201910908599.1
申请日：2019-09-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下无人机目标跟踪的轨迹生成方法，涉及无人机运动规划及目标跟踪技术领域，能够实现复杂环境下无人机对运动目标的安全、实时的跟踪。分段建立无人机运动轨迹多项式以及目标运动轨迹多项式。采用云台相机实时观测获取目标的三维位置信息，通过拟合的方式对目标在未来时域内的运动轨迹进行预测。生成无人机安全飞行通道。建立轨迹生成的目标函数，目标函数为位置约束、速度约束以及能耗约束的加权求和函数；为目标函数添加几何约束、动态约束以及多段多项式轨迹间的平滑性约束，并将目标函数转化为凸优化问题。采用凸优化求解器求解凸优化问题，生成多项式飞行轨迹发送至无人机的飞行控制器，完成飞行轨迹跟踪。
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公开(公告)号：CN109084801B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811182099.6
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于空间压缩的多站接力导航下运动体路径规划方法，采用角度编码方式对中间路点进行编码，可用局部极坐标系下的极角坐标(一个变量)代替二维平面坐标(两个变量)唯一表示交接区域边界上任意点的位置，可显著降低问题维度和计算量；根据导航交接约束阈值与导航站位置及有效作用半径之间的几何关系，压缩路点极角坐标的取值范围，在运行路径规划算法之前直接剔除了部分违反导航交接约束的不可行解，缩小了路径的规划空间，有利于路径规划算法更快找到高质量的可行解。
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