公开(公告)号：CN110632941A

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201910908599.1

申请日：2019-09-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 彭志红 ,  奚乐乐 ,  陈杰 ,  王星博 ,  蒋卓

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下无人机目标跟踪的轨迹生成方法，涉及无人机运动规划及目标跟踪技术领域，能够实现复杂环境下无人机对运动目标的安全、实时的跟踪。分段建立无人机运动轨迹多项式以及目标运动轨迹多项式。采用云台相机实时观测获取目标的三维位置信息，通过拟合的方式对目标在未来时域内的运动轨迹进行预测。生成无人机安全飞行通道。建立轨迹生成的目标函数，目标函数为位置约束、速度约束以及能耗约束的加权求和函数；为目标函数添加几何约束、动态约束以及多段多项式轨迹间的平滑性约束，并将目标函数转化为凸优化问题。采用凸优化求解器求解凸优化问题，生成多项式飞行轨迹发送至无人机的飞行控制器，完成飞行轨迹跟踪。

公开(公告)号：CN112668662B

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202011639547.8

申请日：2020-12-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 彭志红 ,  蒋卓 ,  陈杰 ,  奚乐乐 ,  王星博

IPC: G06V40/10 ,  G06V20/60 ,  G06V10/82 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开一种基于改进YOLOv3网络的野外山林环境目标检测方法，本发明制作野外山林环境的目标检测数据集，引入基于注意力机制的空间变换层嵌入到YOLOv3检测模型中，并在此基础上添加de‑STL层方便模型训练，最终设计出改进的YOLOv3检测网络，然后对网络进行fine‑tuning，得到最终用于野外山林环境中的目标检测模型；本发明能够在野外山林环境中对目标进行准确的检测，并提高了检测器在野外山林环境中进行目标检测的精度以及对小尺度目标的召回率。

公开(公告)号：CN110632941B

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN201910908599.1

申请日：2019-09-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 彭志红 ,  奚乐乐 ,  陈杰 ,  王星博 ,  蒋卓

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下无人机目标跟踪的轨迹生成方法，涉及无人机运动规划及目标跟踪技术领域，能够实现复杂环境下无人机对运动目标的安全、实时的跟踪。分段建立无人机运动轨迹多项式以及目标运动轨迹多项式。采用云台相机实时观测获取目标的三维位置信息，通过拟合的方式对目标在未来时域内的运动轨迹进行预测。生成无人机安全飞行通道。建立轨迹生成的目标函数，目标函数为位置约束、速度约束以及能耗约束的加权求和函数；为目标函数添加几何约束、动态约束以及多段多项式轨迹间的平滑性约束，并将目标函数转化为凸优化问题。采用凸优化求解器求解凸优化问题，生成多项式飞行轨迹发送至无人机的飞行控制器，完成飞行轨迹跟踪。

公开(公告)号：CN112668662A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202011639547.8

申请日：2020-12-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 彭志红 ,  蒋卓 ,  陈杰 ,  奚乐乐 ,  王星博

IPC: G06K9/62 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开一种基于改进YOLOv3网络的野外山林环境目标检测方法，本发明制作野外山林环境的目标检测数据集，引入基于注意力机制的空间变换层嵌入到YOLOv3检测模型中，并在此基础上添加de‑STL层方便模型训练，最终设计出改进的YOLOv3检测网络，然后对网络进行fine‑tuning，得到最终用于野外山林环境中的目标检测模型；本发明能够在野外山林环境中对目标进行准确的检测，并提高了检测器在野外山林环境中进行目标检测的精度以及对小尺度目标的召回率。