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公开(公告)号：CN107019277A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710367782.6
申请日：2017-05-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: A41H1/00
CPC classification number: A41H1/00
Abstract: 本发明公开了一种数字式测量尺及其测量方法，测量尺包括软尺带、第一、第二光电传感器、检测电路、连接圆盘、外壳、蓝牙控制芯片、显示屏、LED数据传输指示灯、功能开关、电源供电模块和客户端；蓝牙控制芯片根据接收到光电传感器的信号得到软尺带位移长度，并控制显示屏实时显示数据；本发明使用反射式光电传感器实现位移检测，既能保证测量精度，又能降低设计成本；充分利用芯片资源，避免不必要的成本浪费；能够实时显示测量数据，避免因测量尺故障导致测量错误造成返工现象；不需要人工记录和汇总数据，提高工作效率，降低人力成本，同时便于数据统一化管理与使用。
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公开(公告)号：CN105167963B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510408250.3
申请日：2015-07-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于外骨骼机器人的腰部调节装置，能够在穿戴者已经穿着外骨骼的情况下，实时调节腰部宽度以达到最佳适配性和舒适性。该腰部调节装置包括左髋构件、右髋构件、外压板、内压板、调节杆和联动圆筒，外围部件为外骨骼机器人的背板。使用时利用扳手或其他工具旋转调节杆，调节杆挤压外压板(或内压板)产生向外(或向内)的推力，由于外压板与髋构件固接在一起，从而带动髋构件外移动，对腰部的宽度进行实时连续的调节。
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公开(公告)号：CN104532179A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410756970.4
申请日：2014-12-10
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: C23C4/06
Abstract: 本发明提供一种竖直送丝装置，属于电爆炸喷涂技术领域。包括底座、装丝部件、推丝机构和翻转机构。用于电爆炸喷涂的金属丝呈水平状态依次层叠放置在装丝部件的装丝槽中，所述推丝机构用于将装丝槽中的金属丝推送至出丝口，所述翻转机构用于将经推丝机构推出的水平状态的金属丝翻转至竖直状态，并沿设置的掉丝槽竖直下落。在电爆炸喷涂过程中，采用该装置能够从丝线盒里将水平放置的金属丝取出，然后竖直送到电爆炸喷涂装置的上、下两个电极之间，以实现电爆炸喷涂的自动供料。
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公开(公告)号：CN117770800A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410018767.0
申请日：2024-01-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊逻辑的助行外骨骼步态事件检测系统及方法，属于外骨骼机器人技术领域。本发明的方法，采用步态事件发生时的特征范围在总范围内的比值定义集中度，并根据单一特征相对于全部特征的集中度的大小定义特征重要性的概念；本发明的方法引入模糊隶属函数，分析了输入特征所属各区域互相搭配出现的概率和输入不同特征所属各种区域互相搭配时步态切换事件发生的可能性。
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公开(公告)号：CN117109783A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311016330.5
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化背负压力采集装置，属于背负携行具人机交互压力采集装置。本发明的装置做成马甲状，可以方便穿戴，提高效率，传感器和采集电路模块化设计，可以根据需求和任务的不同任意增加和减少传感器的数量，同时魔术贴的设计可以让传感器任意布置在背部的各个位置来适配不同人的身高与体型；在柔性传感器的两面增加橡胶垫可以有效防止柔性传感器因为过度弯曲从而导致压力值出现较大偏差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116645295A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310693317.7
申请日：2023-06-13
Applicant: 北京理工大学 , 北京海泰微纳科技发展有限公司
IPC: G06T5/00 , G06T3/40 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开的一种雪天行车环境下适用于机械式激光雷达的点云数据去噪方法属于自动驾驶领域。本发明对激光雷达获取的点云数据进行处理，将其转化为点云深度信息张量；对点云数据进行标注，获取标签数据；将点云深度信息张量与标签数据结合，制作数据集；采用卷积处理、残差注意力处理、离散小波变换处理处理数据集，利用数据集中的训练集优化卷积处理、残差注意力处理中的权重参数；利用数据集中的测试集对包含已训练权重参数的处理方法进行评价；在实际应用时，调整方法输入维度以适配真实世界的数据维度，获取方法输出的点云类别预测值，将预测为雪花的激光雷达数据点在原始数据上予以消除。
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公开(公告)号：CN112294605A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011089325.3
申请日：2020-10-13
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及人体辅助设备领域，特别涉及一种自平衡踝关节外骨骼，包括：足底支撑件，包括前掌部和后掌部，前掌部和后掌部绕第一轴线转动连接，以在前后方向转动；小腿支撑组件，适于与人体小腿前侧贴合，下端与后掌部绕第二轴线铰接，第二轴线与第一轴线平行；弹性蓄能组件，连接后掌部和小腿支撑组件的上端，弹性蓄能组件包弹性件，小腿支撑组件绕第二轴线向前转动时，弹性件被拉动提供止动小腿支撑组件转动的力，本发明能够在穿戴者起步时，向小腿和足底提供支撑力，能够平衡踝关节的转动力矩，降低人体腿部的负荷，提高了人体的负重能力，还可减缓疲劳，有效的解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN112294604A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011089254.7
申请日：2020-10-13
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及人体辅助设备领域，特别涉及一种无动力式全身型负重外骨骼，包括：背支架；腰支架组件；第一弹性件；两个大腿支架组件；第二弹性件；两个小腿支架组件，所述两个小腿支架组件分别与一个所述大腿支架组件铰接，所述小腿支架组件远离所述大腿支架组件的端部具有足底支撑件，在小腿支架组件还设有第四弹性件,本发明的外骨骼无需能源消耗，减少了驱动系统、控制系统和能源系统等结构部件，提高了可靠性并降低了成本。即通过在腰椎关节、髋关节、膝关节和踝关节处设置外骨骼旋转自由度实现人体关节的灵活转动，还可通过设置的第一弹性件、第二弹性件和第四弹性件提高外骨骼之间纵向力的传递效率，降低人体的负重，有效的解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN109752131B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201910145064.3
申请日：2019-02-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01L5/163
Abstract: 本发明提供一种用于外骨骼机器人的二维力测量装置及方法，在保证穿戴者舒适性的前提下，既可以解决使用者穿戴外骨骼运动过程中二维力的偏移或者耦合问题。该二维力测量装置包括：安装夹板、绑带、二维力传感器、轴承、电位计和末端固定板；绑带内外两侧分别与安装夹板和二维力传感器固定连接；二维力传感器通过轴承穿过外骨骼机器人上人机接口处的杆件后与末端安装板活动连接，使二维力传感器能够相对末端安装板转动；末端安装板固定连接在外骨骼机器人上人机接口处的杆件上；电位计测量二维力传感器相对末端安装板转动的角度；二维力传感器位于初始安装位时，其两个测量方向分别与人机接口处对接面内两个相互垂直的方向一致。
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公开(公告)号：CN109746901B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910188625.8
申请日：2019-03-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于外骨骼机器人的动态负载信息计算方法，一、在肘关节和末端执行器之间设置六维力/力矩传感器，测量负载的力和力矩信息；在上肢外骨骼的各个关节处设置角度传感器；二、采集负载的力和力矩数据以及各关节的角度数据；三、根据各关节的角度数据及惯性张量矩阵计算出各关节的驱动力矩，然后利用驱动力矩、负载的力和力矩数据通过达朗贝尔原理构建六维力/力矩传感器所在位置的力和力矩平衡方程；四、选取相对于无负载状态下变化最大的两个力的平衡方程和两个力矩的平衡方程；五、求解步骤四得到的四个方程，得到负载重量m和负载重心相对于六维力/力矩传感器的位置信息xm，ym，zm，本发明能快捷有效地计算出外骨骼机器人的动态负载信息。
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