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公开(公告)号：CN112836617B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110117355.9
申请日：2021-01-28
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G06V40/20 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于IPSO‑BPNN的长时人体下肢运动预测方法，基于粒子群算法获取BPNN网络中各节点的权值与阈值的初始值，得到预测各个下肢关节的关节角度的6个预测模型，本发明的预测模型计算效率更高，改进的粒子群算法IPSO的迭代收敛速度更快，优化结果更好，预测结果更加接近实际观测数据。此外，本发明可以根据设定的时间跨度重构各个下肢关节的原始关节角度数据，使得预测时长可以根据实际预测需求调整，进而能够覆盖系统延时。
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公开(公告)号：CN112836617A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110117355.9
申请日：2021-01-28
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本发明提供一种基于IPSO‑BPNN的长时人体下肢运动预测方法，基于粒子群算法获取BPNN网络中各节点的权值与阈值的初始值，得到预测各个下肢关节的关节角度的6个预测模型，本发明的预测模型计算效率更高，改进的粒子群算法IPSO的迭代收敛速度更快，优化结果更好，预测结果更加接近实际观测数据。此外，本发明可以根据设定的时间跨度重构各个下肢关节的原始关节角度数据，使得预测时长可以根据实际预测需求调整，进而能够覆盖系统延时。
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公开(公告)号：CN112294605B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202011089325.3
申请日：2020-10-13
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及人体辅助设备领域，特别涉及一种自平衡踝关节外骨骼，包括：足底支撑件，包括前掌部和后掌部，前掌部和后掌部绕第一轴线转动连接，以在前后方向转动；小腿支撑组件，适于与人体小腿前侧贴合，下端与后掌部绕第二轴线铰接，第二轴线与第一轴线平行；弹性蓄能组件，连接后掌部和小腿支撑组件的上端，弹性蓄能组件包括弹性件，小腿支撑组件绕第二轴线向前转动时，弹性件被拉动提供止动小腿支撑组件转动的力，本发明能够在穿戴者起步时，向小腿和足底提供支撑力，能够平衡踝关节的转动力矩，降低人体腿部的负荷，提高了人体的负重能力，还可减缓疲劳，有效的解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN112294605A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011089325.3
申请日：2020-10-13
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及人体辅助设备领域，特别涉及一种自平衡踝关节外骨骼，包括：足底支撑件，包括前掌部和后掌部，前掌部和后掌部绕第一轴线转动连接，以在前后方向转动；小腿支撑组件，适于与人体小腿前侧贴合，下端与后掌部绕第二轴线铰接，第二轴线与第一轴线平行；弹性蓄能组件，连接后掌部和小腿支撑组件的上端，弹性蓄能组件包弹性件，小腿支撑组件绕第二轴线向前转动时，弹性件被拉动提供止动小腿支撑组件转动的力，本发明能够在穿戴者起步时，向小腿和足底提供支撑力，能够平衡踝关节的转动力矩，降低人体腿部的负荷，提高了人体的负重能力，还可减缓疲劳，有效的解决了现有技术中存在的问题。
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