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公开(公告)号：CN117109783A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311016330.5
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化背负压力采集装置，属于背负携行具人机交互压力采集装置。本发明的装置做成马甲状，可以方便穿戴，提高效率，传感器和采集电路模块化设计，可以根据需求和任务的不同任意增加和减少传感器的数量，同时魔术贴的设计可以让传感器任意布置在背部的各个位置来适配不同人的身高与体型；在柔性传感器的两面增加橡胶垫可以有效防止柔性传感器因为过度弯曲从而导致压力值出现较大偏差。
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公开(公告)号：CN117798887A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410071538.5
申请日：2024-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种髋关节直驱与膝关节线驱耦合的有源负重助行外骨骼，该外骨骼的腰背部组件穿戴于人体背部，顶端用于挂置负重；鲍登线线盘与膝关节电机的输出轴固定连接；两个髋关节组件分别连接于腰背部组件末端的两侧，使髋关节组件与人体髋关节适配；髋关节组件包括髋关节电机和用于佩戴于人体大腿的大腿板；髋关节电机为摆动腿髋关节的屈伸运动提供助力；膝关节组件对称包括用于佩戴于人体小腿的小腿板；鲍登线连接于鲍登线线盘和小腿板之间；脚部组件连接于膝关节组件的下部。该外骨骼能够在髋关节和膝关节处可为穿戴者提供主动助力，而且可以为膝关节提供更大的拉力，将膝关节拉直可以更好的将负载重力传递到地面，帮助人体节省体力。
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公开(公告)号：CN117584107A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202310001753.3
申请日：2023-01-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于CPG网络的助行外骨骼协同控制装置及其控制方法，控制装置包括角度获取部件、CPG网络部件和步态突变识别器；该角度获取部件获取穿戴者的髋关节、膝关节、裸关节的角度；该CPG网络部件包括三个CPG网络单元，该三个CPG网络单元分别获取穿戴者的髋关节、膝关节、裸关节的角度，通过内部振荡器进行步态曲线自适应迭代以产生跟踪人体关节角度数据输出；该步态突变识别器连接CPG网络部件和角度获取部件且对人体关节角度数据和角度获取部件的角度数据进行相关性分析，该CPG网络部件和步态突变识别器连接助行外骨骼机器人的驱动器且根据人体关节角度数据控制驱动器。它具有如下优点：具有预测全相位空间的优点，能解决适应性、鲁棒性不足的问题。
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