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公开(公告)号：CN113446458A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110722317.6
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京林业大学
IPC: F16L55/28 , F16L55/34 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种智能管道行走机器人，属于管道内部行走领域。本发明的智能管道行走机器人能够在不加任何视觉设备的情况下，探测到通路的方向，在需要转弯的情况下，通过相对应的动作进行转弯，实现管道内部通路的行走，本次发明的螺旋式探测通路的方法，通过调整螺旋线的升角以适应不同通路直径的探测，本发明的装置和方法可以实现管道各种通路的行走，并且不在局限于两通通路的行走。
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公开(公告)号：CN112115878A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010995787.5
申请日：2020-09-21
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于烟雾区域密度的森林火灾烟雾根节点检测方法。通过Lambert‑Beer定律，可推导出烟雾密度与图像灰度具有一定的函数关系，图像灰度随烟雾密度的递增而递增，因而将图像灰度的相对大小视为烟雾密度的相对大小，通过烟雾根节点密度较大的原理，对骨骼端点进行筛选以减少烟雾根候选点的数量。该方法可以通过对一帧烟雾图像进行识别判定烟雾根候选点的位置，改变了需要多帧烟雾图像以判定烟雾根候选点的局面，大大减少了计算量，对输入帧灰度图的二次密度判定使得获得的烟雾根候选点的准确率得到了提升。
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公开(公告)号：CN110570386A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910828398.0
申请日：2019-09-03
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明属于图像处理领域，尤其涉及一种基于贝叶斯理论的图像融合方法。本方法首先建立数据库，用以存储多帧图像的描述子信息；其次对数据库进行初始化，通过一定的顺序对帧图像进行基于MSER算法和Vibe算法的处理，并对其进行描述子计算；接下来对数据库中的数据进行索引和统计，得出贝叶斯计算公式下的各个概率，并计算融合概率；然后得出根据阈值对融合概率进行筛选，并进行图像融合计算；最后根据输入图像进行数据库的更新与代替；该方法注重对连续帧图像信息的保留和统计，对持续存在的特征有较好的保留效果，并且计算简单，不需要似然函数的估计。
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公开(公告)号：CN110455691A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910846193.5
申请日：2019-09-09
Applicant: 北京林业大学
IPC: G01N15/02
Abstract: 本申请提供了一种沙尘粒径测量系统及其使用方法，该沙尘粒径测量系统包括传送装置、扫描装置和底座；传送装置和扫描装置均固定在底座上；传送装置包括振动盘和导向下滑板；其中，振动盘和导向下滑板连接；振动盘，用于带动振动盘上的沙尘颗粒进行振动，并使沙尘颗粒下滑至导向下滑板；导向下滑板，用于使接收到的沙尘颗粒下滑至扫描装置对应的扫描区域；扫描装置，用于扫描落入扫描区域的沙尘颗粒，得到沙尘颗粒对应的扫描图像，并利用扫描图像确定沙尘颗粒的粒径。本申请能够利用振动盘和导向下滑板使沙尘颗粒连续且不重合的下滑至扫描区域，以使扫描装置扫描落入扫描区域的沙尘颗粒，进而确定沙尘颗粒的粒径，提高了测量沙尘颗粒的粒径的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107315015B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201710553468.7
申请日：2017-07-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: G01N21/95
Abstract: 本发明公开了一种基于结构激光扫描技术的锯材表面缺陷的研究方法，包括以下步骤：获取锯材3D结构信息，测量锯材特征参数，在锯材待测表面的测量长度L范围内，计算锯材待测表面轮廓上各点至中线距离绝对值的算术平均偏差；获取该测量长度范围内的锯材图像，根据锯材图像中的参数计算确定表面节疤外观质量影响系数h、裂缝位置影响系数k、裂缝长度影响系数p和均方差最大值，根据疤外观质量评价量值Qk、裂缝外观质量评价量值Qc和色差外观质量评价量值Qd构建锯材外观质量综合量化评价量值Q，并将Q分为四个等级。本发明在检测锯材表面粗糙度的基础上对锯材表面缺陷进行快速检测，提高了锯材表面检测效率以及检测效果。
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公开(公告)号：CN109693256A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910149959.4
申请日：2019-02-28
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 一种夹取暖气管道的机械手装置，属于辅助施工领域，是由第一底座、伺服电机、联轴器、双向丝杠、光杠、支撑杆等组成的，双向丝杠与第一底座上的螺纹孔同轴配合，夹手支架与第二底座通过支撑杆相连接，支撑杆的两端分别通过螺钉固定在夹手支架和第二底座上，液压缸的伸缩杆与夹手支架的光孔同轴配合，固定板通过两个螺栓固定在液压缸的伸缩杆上，第一连杆通过销一端与固定板相连接，另一端与第三连杆相连接，第三连杆的另外两个光孔通过销分别与夹手支架和夹手相连接，第二连杆上的两个光孔通过销一端与夹手支架相连接，另一端与夹手相连接，该装置有利于减少人力资源的使用，增大单位时间的装拆数量，提高装拆效率。
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公开(公告)号：CN109591129A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811465860.7
申请日：2018-12-03
Applicant: 北京林业大学
IPC: B27J1/00
Abstract: 一种自动换刀的破竹装置，属于农业机械领域，是由传感器支架、测径激光测距传感器、刀架、破竹刀、自锁螺母等组成的，破竹刀通过螺钉穿过破竹刀第一安装孔和破竹刀第二安装孔分别与破竹刀第一固定螺纹孔和破竹刀第二固定螺纹孔相配合安装在刀架上，内置编码器的步进电机通过螺栓依次穿过内置编码器的步进电机固定光孔和内置编码器的步进电机安装光孔固定在底座上，刀架连接轴上带有两个键槽，通过键分别与第一联轴器和刀架上的刀架安装孔相连接，第一联轴器的另一端通过键与内置编码器的步进电机的输出轴相连接，自锁螺母与刀架连接轴末端的螺纹相配合将刀架固定在轴肩的一侧，该装置有利于减少人力资源的使用，提高破竹效率。
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公开(公告)号：CN108613983A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810431952.7
申请日：2018-05-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: G01N21/86
Abstract: 本发明提供一种旋切机单板实时分级系统及方法，该系统包括：红外传感器、单片机、工控机、图像采集设备和分级装置，其中，红外传感器用于在检测到旋切机单板时，通过单片机向工控机发送触发信号；工控机用于根据触发信号控制图像采集设备采集旋切机单板的图像，根据旋切机单板的图像判断旋切机单板的级别信息，并将级别信息发送到分级装置；分级装置用于根据级别信息，将旋切机单板输送到对应的通道；红外传感器与单片机电连接，单片机与工控机电连接，工控机分别与图像采集设备和分级装置电连接。该系统和方法可以高实时、高精度、自动检测旋切机单板并对旋切机单板进行分级，降低了人工成本，适用于工业现场需求。
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