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公开(公告)号：CN110309808B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201910613683.0
申请日：2019-07-09
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明属于森林防火和视频目标检测领域，尤其涉及一种基于视频的烟雾源根节点检测方法。本发明首先对输入的视频图像帧进行计数判定，视情况执行动态区域提取算法和远距离目标检测区域提取算法，然后对动态图像信息进行融合，得出动态图像下的分割区域图，对远距离图像进行信息融合，得出远距离信息下的分割区域图。接下来对两张分割区域图统计贝叶斯计算所需的概率，得出贝叶斯概率结果，并根据概率结果对两套分割区域图进行融合，得出远近距离条件下的全尺度检测结果图。最后，对融合结果进行骨骼图像提取，并得出最后烟雾根节点像素级候选位置。整套计算流程以流水线形式执行，延迟时间约25帧，即算法自执行开始，需25帧后得出正确结果。
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公开(公告)号：CN110210428B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910490504.9
申请日：2019-06-06
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明属于森林防火和视频目标检测领域，尤其涉及一种基于视频的远距离烟雾源根节点检测方法。本发明首先对视频图像进行预处理，预处理过程是两种滤波算法的执行。其次对完成预处理的图像进行干扰物的剔除，剔除过程包括进行角点计算、角点的自动聚类划分以及自动聚类后的各类坐标点的凸包计算。然后对图像进行分割重组，在原始图像中找出凸包区域像素，并将其用[0,0,0]RGB像素值进行替代。接下来对重组图像进行基于MSER+算法的区域提取，并寻找各个MSER区域的连通域替代点。最后，将连续多帧图像的MSER替代点进行基于欧氏距离的半径统计计算，寻找出特定圆周范围内包含多个替代点的区域，并根据区域内的替代点计算出烟雾根的像素级位置。
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公开(公告)号：CN102538693B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201210032094.1
申请日：2012-02-14
Applicant: 北京林业大学
IPC: G01B11/08
Abstract: 本发明公开了一种基于激光和视觉技术的立木直径检测方法，属于非接触测量技术领域。利用激光测距仪1的光路和激光测距仪2的光路差值Δl计算出激光光束照射在树干上光斑的实际尺寸d1，以激光光斑的实际尺寸d1，作为图像测量的标尺，激光光束经过准直扩束后照射到需要测量树径的树干上产生光斑，用数码相机拍摄激光光斑所在位置树干的图像，根据激光光斑在图像中的像素数测量树径。本测量方法所需硬件较少，计算量小，提高了树径的检测精度和检测效率。
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公开(公告)号：CN102095383B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201010556234.6
申请日：2010-11-24
Applicant: 北京林业大学
IPC: G01B11/08
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的快速树径检测装置。激光发射器为红色半导体激光器，并与平行光管连接，平行光管将激光器发射的光束扩束准直以后发射到被测树干上。摄像机组由CCD摄像机和镜头组成，安装于立杆上，位于平行光管的下方，摄像机的轴线与水平面平行，激光光束照射的不同距离的树干都可以清晰地成像到CCD摄像机中。CCD摄像机将采集的图像传送给笔记本计算机，计算机中的图像处理程序对采集到的图像进行识别，计算出光斑所在位置树干的直径值，并将计算出的数据存储于数据库中。本发明装置能够快速检测出所需测量高度处树干的直径值。
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公开(公告)号：CN102095383A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201010556234.6
申请日：2010-11-24
Applicant: 北京林业大学
IPC: G01B11/08
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的快速树径检测装置。激光发射器为红色半导体激光器，并与平行光管连接，平行光管将激光器发射的光束扩束准直以后发射到被测树干上。摄像机组由CCD摄像机和镜头组成，安装于立杆上，位于平行光管的下方，摄像机的轴线与水平面平行，激光光束照射的不同距离的树干都可以清晰地成像到CCD摄像机中。CCD摄像机将采集的图像传送给笔记本计算机，计算机中的图像处理程序对采集到的图像进行识别，计算出光斑所在位置树干的直径值，并将计算出的数据存储于数据库中。本发明装置能够快速检测出所需测量高度处树干的直径值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110570386A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910828398.0
申请日：2019-09-03
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明属于图像处理领域，尤其涉及一种基于贝叶斯理论的图像融合方法。本方法首先建立数据库，用以存储多帧图像的描述子信息；其次对数据库进行初始化，通过一定的顺序对帧图像进行基于MSER算法和Vibe算法的处理，并对其进行描述子计算；接下来对数据库中的数据进行索引和统计，得出贝叶斯计算公式下的各个概率，并计算融合概率；然后得出根据阈值对融合概率进行筛选，并进行图像融合计算；最后根据输入图像进行数据库的更新与代替；该方法注重对连续帧图像信息的保留和统计，对持续存在的特征有较好的保留效果，并且计算简单，不需要似然函数的估计。
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公开(公告)号：CN110210428A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910490504.9
申请日：2019-06-06
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明属于森林防火和视频目标检测领域，尤其涉及一种基于视频的远距离烟雾源根节点检测方法。本发明首先对视频图像进行预处理，预处理过程是两种滤波算法的执行。其次对完成预处理的图像进行干扰物的剔除，剔除过程包括进行角点计算、角点的自动聚类划分以及自动聚类后的各类坐标点的凸包计算。然后对图像进行分割重组，在原始图像中找出凸包区域像素，并将其用[0,0,0]RGB像素值进行替代。接下来对重组图像进行基于MSER+算法的区域提取，并寻找各个MSER区域的连通域替代点。最后，将连续多帧图像的MSER替代点进行基于欧氏距离的半径统计计算，寻找出特定圆周范围内包含多个替代点的区域，并根据区域内的替代点计算出烟雾根的像素级位置。
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公开(公告)号：CN102939863B
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201210472298.7
申请日：2012-11-21
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明公开了一种无线遥控立木剪枝机器人，包含链锯和摆动电机，所述的摆动电机固定于机器人机身上，摆动电机带动链锯摆动，链锯缓慢摆动锯断位于机身下方的树枝。机身上部装有绳索抓手，齿轮带动齿条上下移动，控制绳索抓手开合。机身尾部装有旋转台，旋转台与尾座相连接，尾座由旋转台带动相对机身作旋转运动，尾座内置尾座弹簧和一级筒臂，一级筒臂压缩尾座弹簧，一级筒臂内置二级筒臂和一级筒臂弹簧，二级筒臂压缩一级筒臂弹簧，二级筒臂上装有旋转关节和尾抓，绕绳电机固定于尾座内，并且绕绳电机轴与槽轮固定，槽轮上绕有钢丝绳，钢丝绳的另一端与旋转关节相连接，通过钢丝绳、一级筒臂弹簧和尾座弹簧调整二级筒臂和一级筒臂的伸长量。机身下部装有前抓手和后抓手。本发明的一种无线遥控立木剪枝机器人结构简单，不需车载，操作灵活，适合立木剪枝作业。
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公开(公告)号：CN102939863A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210472298.7
申请日：2012-11-21
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明公开了一种无线遥控立木剪枝机器人，包含链锯和摆动电机，所述的摆动电机固定于机器人机身上，摆动电机带动链锯摆动，链锯缓慢摆动锯断位于机身下方的树枝。机身上部装有绳索抓手，齿轮带动齿条上下移动，控制绳索抓手开合。机身尾部装有旋转台，旋转台与尾座相连接，尾座由旋转台带动相对机身作旋转运动，尾座内置尾座弹簧和一级筒臂，一级筒臂压缩尾座弹簧，一级筒臂内置二级筒臂和一级筒臂弹簧，二级筒臂压缩一级筒臂弹簧，二级筒臂上装有旋转关节和尾抓，绕绳电机固定于尾座内，并且绕绳电机轴与槽轮固定，槽轮上绕有钢丝绳，钢丝绳的另一端与旋转关节相连接，通过钢丝绳、一级筒臂弹簧和尾座弹簧调整二级筒臂和一级筒臂的伸长量。机身下部装有前抓手和后抓手。本发明的一种无线遥控立木剪枝机器人结构简单，不需车载，操作灵活，适合立木剪枝作业。
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