公开(公告)号：CN115054846B

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202210697483.X

申请日：2022-06-20

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  李心影 ,  秦政

IPC: A62C3/02 ,  F25C5/04

Abstract: 本发明属于森林草原火灾航空灭火救援领域，尤其涉及一种适应于航空灭火救援的破冰取冰装备。本发明的一种适应于航空灭火救援的破冰取冰装备设计巧妙，融合了物理和化学方法设计了与之相匹配的破冰取冰机构，破冰取冰迅速，大大节省了航空灭火的救援时间。

公开(公告)号：CN112115878A

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN202010995787.5

申请日：2020-09-21

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  娄黎明 ,  郑鑫 ,  秦政 ,  闫磊

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于烟雾区域密度的森林火灾烟雾根节点检测方法。通过Lambert‑Beer定律，可推导出烟雾密度与图像灰度具有一定的函数关系，图像灰度随烟雾密度的递增而递增，因而将图像灰度的相对大小视为烟雾密度的相对大小，通过烟雾根节点密度较大的原理，对骨骼端点进行筛选以减少烟雾根候选点的数量。该方法可以通过对一帧烟雾图像进行识别判定烟雾根候选点的位置，改变了需要多帧烟雾图像以判定烟雾根候选点的局面，大大减少了计算量，对输入帧灰度图的二次密度判定使得获得的烟雾根候选点的准确率得到了提升。

公开(公告)号：CN111557177A

公开(公告)日：2020-08-21

申请号：CN202010411887.9

申请日：2020-05-15

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  秦政 ,  刘晓东 ,  陈锋

IPC: A01G3/04 ,  G01V9/00

Abstract: 本发明公开了一种适应于智能林下灌木割除装置的障碍物检测方法，属于灌木修剪割除领域。本发明通过探杆测量乔木树干或立杆，利用顶珠机构控制探杆在初始位置的锁止力，屏蔽了灌木对检测装置的干扰，并通过探杆装置结合角度传感器，利用三角函数关系实时测量出灌木割除装置的运动速度，所以本测量方法对灌木割除装置的速度稳定性要求不高，测量简单，特别适合智能林下灌木割除装置的障碍物检测。

公开(公告)号：CN112115875B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202010994762.3

申请日：2020-09-21

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  娄黎明 ,  郑鑫 ,  秦政 ,  闫磊

IPC: G06V20/40 ,  G06V20/13 ,  G06V10/44 ,  G06V10/28 ,  G06T5/30 ,  G06T7/13 ,  G06T7/187 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于动静态结合区域层叠策略森林火灾烟雾根节点检测方法。通过对提取出来的多帧烟雾动态区域进行条件叠加，获取能够包含所有烟雾动态区域的矩形框，再对原始输入图像在矩形框内进行静态特征提取，以获得同时满足动静态特征的烟雾区域，而对非矩形框区域认定为背景区域，再对烟雾区域进行骨骼化获取骨骼端点及后续的多帧离散置信度策略获取具有较高置信度的烟雾根节点，弥补了仅通过单帧动态提取方法无法获得连续完整的烟雾区域，也无法获得完整连续的连通域的问题，也改善了静态特征提取方法难以去除背景干扰物的问题。

公开(公告)号：CN112273686A

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN202011203813.2

申请日：2020-11-02

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 王明枝 ,  王连明 ,  秦政 ,  程朋乐

IPC: A23N15/04

Abstract: 本发明公开的一种高效蘑菇切根装置结构设计巧妙，使用方便、自动化程度高，通过一个电机实现了切削和旋转的功能，节约了能源，传动机构简单，旋转刀具加工效率高，降低了工人的劳动强度。

公开(公告)号：CN115054846A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210697483.X

申请日：2022-06-20

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  李心影 ,  秦政

IPC: A62C3/02 ,  F25C5/04

Abstract: 本发明属于森林草原火灾航空灭火救援领域，尤其涉及一种适应于航空灭火救援的破冰取冰装备。本发明的一种适应于航空灭火救援的破冰取冰装备设计巧妙，融合了物理和化学方法设计了与之相匹配的破冰取冰机构，破冰取冰迅速，大大节省了航空灭火的救援时间。

公开(公告)号：CN111809583B

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202010675374.9

申请日：2020-07-14

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  娄黎明 ,  秦政 ,  闫磊

IPC: F25C5/04

Abstract: 本发明公开了一种可重配置式智能凿冰装置，属于天然冰面上采冰领域。本发明的一种可重配置式智能凿冰装置设计巧妙，采用机械的方式实现了人工采冰的过程，并且能够根据所采冰的形状和大小任意布置，使用方便、自动化程度高，极大的提高了凿冰效率，降低了工人的劳动强度。

公开(公告)号：CN111567253A

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN202010412536.X

申请日：2020-05-15

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  秦政 ,  刘晓东 ,  陈锋

IPC: A01G3/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种智能林下灌木割除装置，属于灌木修剪割除领域。本发明的智能林下灌木割除装置能够自动避开灌木丛中的乔木树干、立杆等刚性障碍物，本发明的门架式结构可以自由调整切除装置的宽度，以适应不同宽度的灌木，并且顶板采用双圆锯片结构，以保证在任意宽度时，灌木上端都被完全切除，本发明的装置降低了工人的劳动强度，提高了灌木割除效率。

公开(公告)号：CN111914818B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202010997830.1

申请日：2020-09-21

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  娄黎明 ,  郑鑫 ,  秦政 ,  闫磊

IPC: G06V20/10 ,  G06V20/40 ,  G06V10/80 ,  G06T7/187

Abstract: 本发明公开了一种基于多帧离散置信度森林火灾烟雾根节点检测方法。通过对源视频帧图像进行Vibe算法，获Vibe动态区域图像，获得连通域和烟雾骨骼图像，通过离散的选择多帧非连续骨骼端点图像，并对其进行层叠搜索策略，计算每帧骨骼端点图像搜索结果的离散度，选择具有较大置信度的基帧图像，再对基帧骨骼端点图像再次进行层叠搜索策略，选择具有较大置信度的骨骼端点，并认定其为烟雾根节点。该方法不仅弥补了现有烟雾根节点检测方法只能获得数量较多的烟雾根节点候选点，即骨骼端点，而无法得到真实的烟雾根节点的缺点，而且由于加入了双层置信度选择过程，使得获得的烟雾根节点具有较高的置信度。

公开(公告)号：CN112115878B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202010995787.5

申请日：2020-09-21

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  娄黎明 ,  郑鑫 ,  秦政 ,  闫磊

IPC: G06V20/40 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种基于烟雾区域密度的森林火灾烟雾根节点检测方法。通过Lambert‑Beer定律，可推导出烟雾密度与图像灰度具有一定的函数关系，图像灰度随烟雾密度的递增而递增，因而将图像灰度的相对大小视为烟雾密度的相对大小，通过烟雾根节点密度较大的原理，对骨骼端点进行筛选以减少烟雾根候选点的数量。该方法可以通过对一帧烟雾图像进行识别判定烟雾根候选点的位置，改变了需要多帧烟雾图像以判定烟雾根候选点的局面，大大减少了计算量，对输入帧灰度图的二次密度判定使得获得的烟雾根候选点的准确率得到了提升。