公开(公告)号：CN117348031A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311277949.1

申请日：2023-09-28

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 ,  一汽(南京)科技开发有限公司

Inventor： 戴雨露 ,  吴继超 ,  闫坤 ,  顾帅

IPC: G01S17/931 ,  G01S17/86 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种车辆定位系统、方法及介质。其中，所述系统包括组合惯导设备，用于确定目标车辆的组合惯导数据，并将组合惯导数据发送至工控机；轮速传感器，用于确定目标车辆的轮速信息，并将轮速信息发送至工控机；激光雷达，用于确定原始激光雷达点云，并将原始激光雷达点云发送至工控机；工控机，用于确定激光点云特征地图，根据各原始激光雷达点云以及激光点云特征地图确定第一定位信息，以及，根据组合惯导数据与轮速信息确定目标车辆的第二定位信息，基于第一定位信息以及第二定位信息确定当前时刻目标车辆的目标定位。通过执行本方案，可以实现有效提升车辆行驶过程中高精定位的鲁棒性和稳定性。

公开(公告)号：CN117310665A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311403162.5

申请日：2023-10-26

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 ,  一汽(南京)科技开发有限公司

Inventor： 顾帅 ,  吴继超 ,  郭毅

IPC: G01S7/497

Abstract: 本发明实施例公开了一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法可包括：针对安装在目标车辆上的多雷达中的第一雷达和第二雷达，获取第一雷达采集到的第一点云和第二雷达采集到的第二点云，其中，第一点云和第二点云在目标车辆于标定场地上跑车过程中采集到；获取针对标定场地预先构建出的点云地图，将点云地图和第一点云进行点云匹配，得到第一雷达的第一精准位姿，以及对点云地图和第二点云进行点云匹配，得到第二雷达的第二精准位姿；根据第一精准位姿和第二精准位姿，对第一雷达和第二雷达进行外参标定，以得到第一雷达与第二雷达之间的精准外参参数。本发明实施例的技术方案，可在无共视区域的情况下，实现多雷达之间的外参标定。

公开(公告)号：CN116338718A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310368970.6

申请日：2023-04-07

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 ,  一汽(南京)科技开发有限公司

Inventor： 王魁博 ,  吴继超 ,  顾帅 ,  郭毅

IPC: G01S17/86 ,  G01S17/931 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的运动补偿方法、装置、设备、介质及车辆。所述方法包括：基于轮速传感器确定一帧时间内雷达坐标系的位移变换；基于惯性传感器确定一帧时间内雷达坐标系的旋转变换；基于所述位移变换和所述旋转变换对一帧时间内的雷达点云进行运动补偿。该方法通过轮速传感器和惯性传感器计算得到的一帧时间内雷达坐标系的位移变换和旋转变换误差较小，进而可以对雷达点云进行运动补偿得到准确的雷达点云。

公开(公告)号：CN115578595A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211289050.7

申请日：2022-10-20

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 朱亚旋 ,  金虹羽 ,  薛鸿 ,  吴继超 ,  宋楠楠

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/77 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种目标区域检测方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取待检测图像；对待检测图像进行特征提取，得到第一特征张量，其中，第一特征张量中包括目标特征区域，目标特征区域为待检测图像中目标区域在第一特征张量中对应的特征区域；基于预设特征增广方式对目标特征区域进行特征增广，得到第二特征张量，其中，第二特征张量中至少包括目标特征区域；基于第二特征张量，确定目标特征区域对应的目标标签，其中，目标标签用于指示目标特征区域在第二特征张量中的位置。本发明解决了图像检测准确性低的技术问题。

公开(公告)号：CN115508875A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211150658.1

申请日：2022-09-21

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 郭毅 ,  闫坤 ,  顾帅 ,  吴继超 ,  彭楚琳 ,  张充

IPC: G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种目标车辆的定位方法、装置及车辆。其中，该方法包括：获取目标车辆的第一定位数据和传感数据集，其中，第一定位数据由阵列天线通过无线网络通信定位确定，传感数据集由至少一个传感器实时采集；基于第一定位数据和传感数据集，采用多交互模型预测方式计算得到目标车辆的第二定位数据；基于传感数据集和第二定位数据，采用惯性预测方式计算得到目标车辆的定位结果。本发明解决了由于现有技术车辆定位系统的鲁棒性和冗余度较低导致车辆安全性低和用户驾驶体验差的技术问题。