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公开(公告)号：CN115508875A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211150658.1
申请日：2022-09-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种目标车辆的定位方法、装置及车辆。其中，该方法包括：获取目标车辆的第一定位数据和传感数据集，其中，第一定位数据由阵列天线通过无线网络通信定位确定，传感数据集由至少一个传感器实时采集；基于第一定位数据和传感数据集，采用多交互模型预测方式计算得到目标车辆的第二定位数据；基于传感数据集和第二定位数据，采用惯性预测方式计算得到目标车辆的定位结果。本发明解决了由于现有技术车辆定位系统的鲁棒性和冗余度较低导致车辆安全性低和用户驾驶体验差的技术问题。
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公开(公告)号：CN119321764A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411369562.3
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本申请公开了一种泊车定位方法、装置、电子设备及存储介质；该方法包括：当车辆在目标区域中行驶时，获取车辆在当前时刻上感知到的车位点和车辆在当前时刻上的自车传感器数据；其中，车位点包括：车位顶点和车位边点；基于车辆在当前时刻上的自车传感器数据，将车辆在当前时刻上感知到的车位点投影至地图中的一个点类中；重复执行上述操作，直到将车辆在各个时刻上感知到的车位点投影至地图中对应的点类中；基于地图中的各个点类确定目标区域中的各个车位。本申请实施例不仅可以实现高精度定位，还可以节省计算资源，更适用于自动泊车辅助系统的功能场景。
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公开(公告)号：CN114964210B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210554598.3
申请日：2022-05-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种地图绘制方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：确定目标区域的点云数据的拼接结果以及该拼接结果对应的地图底图；将所述目标区域的图像数据配准至所述地图底图以得到第一配准结果；将所述第一配准结果中的图像数据和地图底图分别输入已训练的第一分割模型和已训练的第二分割模型以得到包含标注对象信息的第一待标注数据和第二待标注数据；将Loss值最小的已训练的分割模型对应的待标注数据作为基准数据，完成第一待标注数据和第二待标注数据的配准以得到包含标注对象信息的地图数据。解决了地图绘制结果准确性较低的问题。
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公开(公告)号：CN114964210A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210554598.3
申请日：2022-05-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种地图绘制方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：确定目标区域的点云数据的拼接结果以及该拼接结果对应的地图底图；将所述目标区域的图像数据配准至所述地图底图以得到第一配准结果；将所述第一配准结果中的图像数据和地图底图分别输入已训练的第一分割模型和已训练的第二分割模型以得到包含标注对象信息的第一待标注数据和第二待标注数据；将Loss值最小的已训练的分割模型对应的待标注数据作为基准数据，完成第一待标注数据和第二待标注数据的配准以得到包含标注对象信息的地图数据。解决了地图绘制结果准确性较低的问题。
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公开(公告)号：CN118623867A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410745198.X
申请日：2024-06-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于地下停车场的车辆定位方法、装置、设备及存储介质。该方法应用于云端，包括：获取车端发送的第一参考位置坐标和地磁特征信号；根据第一参考位置坐标和地磁特征信号，基于预先构建的地磁特征位置关系模型，确定第二参考位置坐标和地磁定位权重值；将第二参考位置坐标和地磁定位权重值反馈至车端，以供车端根据第一参考位置坐标、第二参考位置坐标和地磁定位权重，确定车端在当前位置下的目标定位坐标。本发明实施例技术方案实现了在地下停车场场景下的车辆精准定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116758503A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310712598.6
申请日：2023-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V20/70 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种车道线自动标注方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆行驶过程中的初始点云数据、行驶轨迹数据和道路图像数据；根据初始点云数据和行驶轨迹数据，确定各道路图像数据中的道路子图像分别对应的目标点云数据；对各道路子图像进行图像处理，得到各道路子图像分别对应的车道线区域和车道线类型信息；根据各道路子图像分别对应的车道线区域和目标点云数据，确定各道路子图像分别对应的目标子车道线；根据各目标子车道线，生成目标车道线，并基于各车道线类型信息对目标车道线进行车道线信息标注。本发明实施例实现了对高精地图中的车道线进行自动化标注，提高了车道线标注效率和标注准确度。
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公开(公告)号：CN116734889A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310644657.0
申请日：2023-06-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种融合定位的性能评测方法、装置、电子设备及存储介质。其中，融合定位的性能评测方法包括：获取目标传感数据，其中，所述目标传感数据为目标类型的传感器数据；获取激光雷达数据，根据所述目标传感数据对所述激光雷达数据进行融合定位，得到所述激光雷达数据对应的融合定位信息，其中，所述融合定位信息包括融合点云地图和所述融合点云地图上的多个融合特征点；获取先验定位信息，根据所述融合定位信息和所述先验定位信息确定融合定位的性能评测结果，其中，所述先验定位信息包括先验点云地图和所述先验点云地图上的多个先验特征点。基于本发明实施例技术方案，能够提高性能评测的准确性。
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公开(公告)号：CN116007611A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310002998.8
申请日：2023-01-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地图生成方法及装置。其中，该方法应用于智能汽车领域，该方法包括：在目标车辆行驶过程中，获取目标车辆的第一运动位姿，以及目标车辆周围环境的感应数据；基于第一运动位姿和多帧点云数据，确定多帧点云数据中相邻两帧点云数据的初始位姿；基于相邻两帧点云数据的初始位姿的正态分布匹配，确定相邻两帧点云数据的第一位姿变换，基于第一位姿变换和第一运动位姿，生成目标地图。本发明解决了目标地图精确度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118960722A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410907313.9
申请日：2024-07-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种定位处理方法、装置、工控机、存储介质及车辆。该方法包括：在第一惯导设备异常且第二惯导设备正常工作时，指示所述第二惯导设备请求基站数据；获取备选测量数据，并根据所述备选测量数据，确定第一位置信息；接收所述第二惯导设备根据所述基站数据输出的惯导数据，根据所述第二惯导设备的惯导数据，确定第二位置信息；所述第一惯导设备和所述第二惯导设备可获取一致的基站数据；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定当前位置，以使车辆根据所述当前位置自动驾驶。本发明实施例的技术方案在车辆行驶过程中可以准确快速切换失效的惯导设备，提高车辆驾驶过程中定位准确性，从而提高车辆行驶安全。
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公开(公告)号：CN115508875B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202211150658.1
申请日：2022-09-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种目标车辆的定位方法、装置及车辆。其中，该方法包括：获取目标车辆的第一定位数据和传感数据集，其中，第一定位数据由阵列天线通过无线网络通信定位确定，传感数据集由至少一个传感器实时采集；基于第一定位数据和传感数据集，采用多交互模型预测方式计算得到目标车辆的第二定位数据；基于传感数据集和第二定位数据，采用惯性预测方式计算得到目标车辆的定位结果。本发明解决了由于现有技术车辆定位系统的鲁棒性和冗余度较低导致车辆安全性低和用户驾驶体验差的技术问题。
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